安徽工业大学学报（自然科学版）
安徽工業大學學報（自然科學版）
안휘공업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF ANHUI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2014年
2期
167-172
,共6页
汤志贵%冉庆泽%张学锋%陈业斌%赵帼英
湯誌貴%冉慶澤%張學鋒%陳業斌%趙幗英
탕지귀%염경택%장학봉%진업빈%조귁영
乒乓球机器人手臂%分解加速度控制%OpenGL%抛物线%仿真
乒乓毬機器人手臂%分解加速度控製%OpenGL%拋物線%倣真
핑퐁구궤기인수비%분해가속도공제%OpenGL%포물선%방진
table tennis robot arm%acceleration decomposition control%OpenGL%parabola%simulation
为提高6自由度乒乓球机器人手臂的击球命中率,在Windows框架下,利用OpenGL和C++的混合编程建立了机器人手臂模型,并运用分解加速度控制算法和函数插值算法对机械手臂末端进行轨迹规划控制,实现了手臂末端沿直线和抛物线2种轨迹运动.仿真结果表明,分解加速度控制算法能够提高手臂击球的命中率.
為提高6自由度乒乓毬機器人手臂的擊毬命中率,在Windows框架下,利用OpenGL和C++的混閤編程建立瞭機器人手臂模型,併運用分解加速度控製算法和函數插值算法對機械手臂末耑進行軌跡規劃控製,實現瞭手臂末耑沿直線和拋物線2種軌跡運動.倣真結果錶明,分解加速度控製算法能夠提高手臂擊毬的命中率.
위제고6자유도핑퐁구궤기인수비적격구명중솔,재Windows광가하,이용OpenGL화C++적혼합편정건립료궤기인수비모형,병운용분해가속도공제산법화함수삽치산법대궤계수비말단진행궤적규화공제,실현료수비말단연직선화포물선2충궤적운동.방진결과표명,분해가속도공제산법능구제고수비격구적명중솔.
