智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2014年
2期
180-185
,共6页
自治水下机器人%生物启发模型%反步轨迹跟踪%速度跳变
自治水下機器人%生物啟髮模型%反步軌跡跟蹤%速度跳變
자치수하궤기인%생물계발모형%반보궤적근종%속도도변
autonomous underwater vehicles%bio-inspired model%backstepping tracking%speed jump
针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法.利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题,并且控制效果能够达到全局渐近稳定、输出结果连续平滑.利用Lyapunov函数证明了所提方法的稳定性.将该方法对“海筝二号”水下机器人进行三维轨迹跟踪控制的仿真实验,仿真结果表明了所提控制方法的有效性.
針對水下機器人軌跡跟蹤控製的速度跳變問題,提齣瞭一種基于生物啟髮神經動力學模型的自治水下機器人(AUV)三維軌跡跟蹤控製算法.利用生物啟髮神經動力學模型的平滑、有界輸齣的特性,構造簡單的中間虛擬變量,剋服瞭海流影響下AUV反步軌跡跟蹤控製的速度跳變問題,併且控製效果能夠達到全跼漸近穩定、輸齣結果連續平滑.利用Lyapunov函數證明瞭所提方法的穩定性.將該方法對“海箏二號”水下機器人進行三維軌跡跟蹤控製的倣真實驗,倣真結果錶明瞭所提控製方法的有效性.
침대수하궤기인궤적근종공제적속도도변문제,제출료일충기우생물계발신경동역학모형적자치수하궤기인(AUV)삼유궤적근종공제산법.이용생물계발신경동역학모형적평활、유계수출적특성,구조간단적중간허의변량,극복료해류영향하AUV반보궤적근종공제적속도도변문제,병차공제효과능구체도전국점근은정、수출결과련속평활.이용Lyapunov함수증명료소제방법적은정성.장해방법대“해쟁이호”수하궤기인진행삼유궤적근종공제적방진실험,방진결과표명료소제공제방법적유효성.
