河北科技大学学报
河北科技大學學報
하북과기대학학보
JOURNAL OF THE HEBEI UNIVERSITY OF SCIENCE AND ECHNOLOGY
2014年
2期
184-188
,共5页
后验分布%密度估计%均值迁移%加权值%粒子滤波
後驗分佈%密度估計%均值遷移%加權值%粒子濾波
후험분포%밀도고계%균치천이%가권치%입자려파
posterior distribution%density estimation%mean-shift%weighted value%particle filter
针对弱观测噪声环境下的粒子退化现象,特别是观测噪声较小时非线性非高斯的粒子滤波问题,提出了一种基于均值迁移的粒子滤波算法.首先,将核密度估计的无参快速模式匹配算法引入到粒子滤波中,并迭代计算概率密度估计.然后,利用均值迁移估计粒子梯度的方向,计算每个粒子移向其样本的均值.当粒子位置发生改变时,对重采样粒子进行加权处理.最后,根据本算法采样更新粒子集,有效地克服了粒子退化现象并提高了状态估计精度.
針對弱觀測譟聲環境下的粒子退化現象,特彆是觀測譟聲較小時非線性非高斯的粒子濾波問題,提齣瞭一種基于均值遷移的粒子濾波算法.首先,將覈密度估計的無參快速模式匹配算法引入到粒子濾波中,併迭代計算概率密度估計.然後,利用均值遷移估計粒子梯度的方嚮,計算每箇粒子移嚮其樣本的均值.噹粒子位置髮生改變時,對重採樣粒子進行加權處理.最後,根據本算法採樣更新粒子集,有效地剋服瞭粒子退化現象併提高瞭狀態估計精度.
침대약관측조성배경하적입자퇴화현상,특별시관측조성교소시비선성비고사적입자려파문제,제출료일충기우균치천이적입자려파산법.수선,장핵밀도고계적무삼쾌속모식필배산법인입도입자려파중,병질대계산개솔밀도고계.연후,이용균치천이고계입자제도적방향,계산매개입자이향기양본적균치.당입자위치발생개변시,대중채양입자진행가권처리.최후,근거본산법채양경신입자집,유효지극복료입자퇴화현상병제고료상태고계정도.
