江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHERN YANGTZE UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2013年
6期
682-687
,共6页
机械臂%轨迹规划%时间最优%改进自适应和声算法%三次样条插值
機械臂%軌跡規劃%時間最優%改進自適應和聲算法%三次樣條插值
궤계비%궤적규화%시간최우%개진자괄응화성산법%삼차양조삽치
manipulator%trajectory planning%time-optimization%IAHS%cubic splines
根据机械臂运动约束,提出了关节空间基于改进的自适应和声搜索算法的三次样条插值轨迹规划.该算法采用自适应的记忆库取值概率、微调概率和调节步长产生新解.利用三次样条插值方法构造各关节位移、速度及加速度均连续的轨迹,然后由IAHS算法解算出最优时间.通过与基本和声搜索算法的对比,表明该算法有更强的寻优能力.
根據機械臂運動約束,提齣瞭關節空間基于改進的自適應和聲搜索算法的三次樣條插值軌跡規劃.該算法採用自適應的記憶庫取值概率、微調概率和調節步長產生新解.利用三次樣條插值方法構造各關節位移、速度及加速度均連續的軌跡,然後由IAHS算法解算齣最優時間.通過與基本和聲搜索算法的對比,錶明該算法有更彊的尋優能力.
근거궤계비운동약속,제출료관절공간기우개진적자괄응화성수색산법적삼차양조삽치궤적규화.해산법채용자괄응적기억고취치개솔、미조개솔화조절보장산생신해.이용삼차양조삽치방법구조각관절위이、속도급가속도균련속적궤적,연후유IAHS산법해산출최우시간.통과여기본화성수색산법적대비,표명해산법유경강적심우능력.
