鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2014年
1期
14-19
,共6页
自主水下航行器%拖缆%集中质量法
自主水下航行器%拖纜%集中質量法
자주수하항행기%타람%집중질량법
autonomous underwater vehicle%towing cable%lumped mass method
针对拖缆自主水下航行器(AUV)运动过程中引起的拖缆长度变化问题,采用集中质量法建立了拖缆的运动方程,根据刚体动量定理及动量矩定理建立了拖缆AUV的纵向运动方程,在此基础上补充推导了AUV拖缆运动过程的变缆长边界方程.联立拖缆运动方程、AUV纵向运动方程及边界方程得到变缆长拖缆AUV纵向运动方程.基于此方程,应用4阶Runge-Kutta法对采用相同控制律方程的无缆及有缆AUV进行了对比运动仿真.仿真结果表明,随着运动过程中拖缆长度的不断增长,拖缆对AUV的作用力不断增大,对AUV各运动参数的影响也不断增大,且对AUV轴向运动速度的影响最为明显.
針對拖纜自主水下航行器(AUV)運動過程中引起的拖纜長度變化問題,採用集中質量法建立瞭拖纜的運動方程,根據剛體動量定理及動量矩定理建立瞭拖纜AUV的縱嚮運動方程,在此基礎上補充推導瞭AUV拖纜運動過程的變纜長邊界方程.聯立拖纜運動方程、AUV縱嚮運動方程及邊界方程得到變纜長拖纜AUV縱嚮運動方程.基于此方程,應用4階Runge-Kutta法對採用相同控製律方程的無纜及有纜AUV進行瞭對比運動倣真.倣真結果錶明,隨著運動過程中拖纜長度的不斷增長,拖纜對AUV的作用力不斷增大,對AUV各運動參數的影響也不斷增大,且對AUV軸嚮運動速度的影響最為明顯.
침대타람자주수하항행기(AUV)운동과정중인기적타람장도변화문제,채용집중질량법건립료타람적운동방정,근거강체동량정리급동량구정리건립료타람AUV적종향운동방정,재차기출상보충추도료AUV타람운동과정적변람장변계방정.련립타람운동방정、AUV종향운동방정급변계방정득도변람장타람AUV종향운동방정.기우차방정,응용4계Runge-Kutta법대채용상동공제률방정적무람급유람AUV진행료대비운동방진.방진결과표명,수착운동과정중타람장도적불단증장,타람대AUV적작용력불단증대,대AUV각운동삼수적영향야불단증대,차대AUV축향운동속도적영향최위명현.
