机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
6期
242-245
,共4页
3-PRS并联机器人%位姿%误差%蒙特卡洛法%正向运动学%逆向运动学
3-PRS併聯機器人%位姿%誤差%矇特卡洛法%正嚮運動學%逆嚮運動學
3-PRS병련궤기인%위자%오차%몽특잡락법%정향운동학%역향운동학
3-PRS Parallel Robot%Position and Orientation%Error%Monte Carlo Method%Forward Kinematics%Inverse Kinematics
针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差.根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角.在蒙特卡洛法的每个循环中,根据设定的概率分布及每个误差源的误差范围,随机生成误差源具体的误差数据;将三个滑座高度及机器人参数加上随机生成的误差,再用正向运动学计算末端实际位姿;进而计算理想位姿与实际位姿之间的误差.根据蒙特卡洛方法得到的末端位姿误差序列计算极限误差及特征量.最后用算例验证了方法的有效性与可行性.
針對3-PRS併聯機器人誤差傳遞關繫複雜的問題,提齣瞭用矇特卡洛模擬抽樣法計算末耑位姿誤差.根據設定的理想位姿,用逆嚮運動學求三箇滑座的高度及夾角.在矇特卡洛法的每箇循環中,根據設定的概率分佈及每箇誤差源的誤差範圍,隨機生成誤差源具體的誤差數據;將三箇滑座高度及機器人參數加上隨機生成的誤差,再用正嚮運動學計算末耑實際位姿;進而計算理想位姿與實際位姿之間的誤差.根據矇特卡洛方法得到的末耑位姿誤差序列計算極限誤差及特徵量.最後用算例驗證瞭方法的有效性與可行性.
침대3-PRS병련궤기인오차전체관계복잡적문제,제출료용몽특잡락모의추양법계산말단위자오차.근거설정적이상위자,용역향운동학구삼개활좌적고도급협각.재몽특잡락법적매개순배중,근거설정적개솔분포급매개오차원적오차범위,수궤생성오차원구체적오차수거;장삼개활좌고도급궤기인삼수가상수궤생성적오차,재용정향운동학계산말단실제위자;진이계산이상위자여실제위자지간적오차.근거몽특잡락방법득도적말단위자오차서렬계산겁한오차급특정량.최후용산례험증료방법적유효성여가행성.
