机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
6期
210-212,216
,共4页
何富君%李浩%常忠伟%张瑞杰
何富君%李浩%常忠偉%張瑞傑
하부군%리호%상충위%장서걸
喷涂机构%运动学分析%雅克比%爬壁机器人
噴塗機構%運動學分析%雅剋比%爬壁機器人
분도궤구%운동학분석%아극비%파벽궤기인
Spraying Mechanism%Kinematics Analysis%Jacobian%Wall-Climbing Robot
为了更好地完成大型储罐表面的喷涂作业,研究了一种可实现Z字形轨迹的自动化高效喷涂设备,该设备以爬壁机器人为载体,具有六个自由度,可以满足不同的喷涂工艺要求.针对大型储罐的爬壁喷涂机构,利用D-H坐标系法建立了机器人正向运动学方程,并通过CAD作图仿真验证了运动学方程的正确性.利用Whitney提出的矢量积法直接构造出爬壁喷涂机构的雅克比矩阵,确定了末端执行器(喷枪)在任意时刻的位置、姿态及速度,为喷涂机构的智能控制提供了重要依据.
為瞭更好地完成大型儲罐錶麵的噴塗作業,研究瞭一種可實現Z字形軌跡的自動化高效噴塗設備,該設備以爬壁機器人為載體,具有六箇自由度,可以滿足不同的噴塗工藝要求.針對大型儲罐的爬壁噴塗機構,利用D-H坐標繫法建立瞭機器人正嚮運動學方程,併通過CAD作圖倣真驗證瞭運動學方程的正確性.利用Whitney提齣的矢量積法直接構造齣爬壁噴塗機構的雅剋比矩陣,確定瞭末耑執行器(噴鎗)在任意時刻的位置、姿態及速度,為噴塗機構的智能控製提供瞭重要依據.
위료경호지완성대형저관표면적분도작업,연구료일충가실현Z자형궤적적자동화고효분도설비,해설비이파벽궤기인위재체,구유륙개자유도,가이만족불동적분도공예요구.침대대형저관적파벽분도궤구,이용D-H좌표계법건립료궤기인정향운동학방정,병통과CAD작도방진험증료운동학방정적정학성.이용Whitney제출적시량적법직접구조출파벽분도궤구적아극비구진,학정료말단집행기(분창)재임의시각적위치、자태급속도,위분도궤구적지능공제제공료중요의거.
