滨州学院学报
濱州學院學報
빈주학원학보
JOURNAL OF BINZHOU UNIVERSITY
2013年
6期
32-37
,共6页
陆仲达%程垚%吴磊%戴威
陸仲達%程垚%吳磊%戴威
륙중체%정요%오뢰%대위
四旋翼飞行器%惯性导航%GPS%卡尔曼滤波%PID控制
四鏇翼飛行器%慣性導航%GPS%卡爾曼濾波%PID控製
사선익비행기%관성도항%GPS%잡이만려파%PID공제
根据刚体动力学原理,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,利用捷联惯导和GPS组合作为四旋翼飞行器的导航系统,采用方向余弦矩阵的变换方法,实现了对飞行器的姿态解算;采用卡尔曼滤波算法实现姿态角信号的校正,实现了四旋翼飞行器的导航;采用基于PID算法的悬停状态的控制策略,实现了四旋翼飞行器的垂直起降和稳定的悬停.
根據剛體動力學原理,建立瞭四鏇翼飛行器的動力學模型,利用捷聯慣導和GPS組閤作為四鏇翼飛行器的導航繫統,採用方嚮餘絃矩陣的變換方法,實現瞭對飛行器的姿態解算;採用卡爾曼濾波算法實現姿態角信號的校正,實現瞭四鏇翼飛行器的導航;採用基于PID算法的懸停狀態的控製策略,實現瞭四鏇翼飛行器的垂直起降和穩定的懸停.
근거강체동역학원리,건립료사선익비행기적동역학모형,이용첩련관도화GPS조합작위사선익비행기적도항계통,채용방향여현구진적변환방법,실현료대비행기적자태해산;채용잡이만려파산법실현자태각신호적교정,실현료사선익비행기적도항;채용기우PID산법적현정상태적공제책략,실현료사선익비행기적수직기강화은정적현정.
