科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
5期
270-275
,共6页
滑模控制%鲁棒控制%状态反馈%线形矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)%倒立摆
滑模控製%魯棒控製%狀態反饋%線形矩陣不等式(linear matrix inequality,LMI)%倒立襬
활모공제%로봉공제%상태반궤%선형구진불등식(linear matrix inequality,LMI)%도립파
sliding mode control%robust control%state feedback%LMI%inverted pendulum
倒立摆系统是高阶次、自然不稳定系统,容易受到外界干扰或者自身一些不确定性因素的影响而失去稳定.若用传统的滑模控制难以实现系统具有全程鲁棒抗干扰能力,同时存在控制输入抖振的现象.对此,提出了滑模鲁棒状态反馈H∞控制,即设计了带有滑模面参数和状态反馈增益的复合控制器.将问题转化为通过线性矩阵不等式求解优化值的优化问题,优化了状态反馈增益和滑模面,使得整个闭环控制系统具有全局强鲁棒性的特点;并实现了削弱抖振的目的.仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性,并且具有较强的鲁棒性和响应速度快的优越性,对高阶次不稳定系统具有很好的控制效果.
倒立襬繫統是高階次、自然不穩定繫統,容易受到外界榦擾或者自身一些不確定性因素的影響而失去穩定.若用傳統的滑模控製難以實現繫統具有全程魯棒抗榦擾能力,同時存在控製輸入抖振的現象.對此,提齣瞭滑模魯棒狀態反饋H∞控製,即設計瞭帶有滑模麵參數和狀態反饋增益的複閤控製器.將問題轉化為通過線性矩陣不等式求解優化值的優化問題,優化瞭狀態反饋增益和滑模麵,使得整箇閉環控製繫統具有全跼彊魯棒性的特點;併實現瞭削弱抖振的目的.倣真結果錶明瞭該控製方法的有效性和可行性,併且具有較彊的魯棒性和響應速度快的優越性,對高階次不穩定繫統具有很好的控製效果.
도립파계통시고계차、자연불은정계통,용역수도외계간우혹자자신일사불학정성인소적영향이실거은정.약용전통적활모공제난이실현계통구유전정로봉항간우능력,동시존재공제수입두진적현상.대차,제출료활모로봉상태반궤H∞공제,즉설계료대유활모면삼수화상태반궤증익적복합공제기.장문제전화위통과선성구진불등식구해우화치적우화문제,우화료상태반궤증익화활모면,사득정개폐배공제계통구유전국강로봉성적특점;병실현료삭약두진적목적.방진결과표명료해공제방법적유효성화가행성,병차구유교강적로봉성화향응속도쾌적우월성,대고계차불은정계통구유흔호적공제효과.
