火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2013年
11期
5-9
,共5页
无人机%航路规划%A*算法%离线规划%在线规划
無人機%航路規劃%A*算法%離線規劃%在線規劃
무인궤%항로규화%A*산법%리선규화%재선규화
UAV%path planning%A*algorithm%offline planning%online planning
针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题，研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题；针对规划空间较大时，A*算法规划时间长信息存储量大这一问题，将规划分为两步，应用A*算法进行离线规划生成预规划航路，以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划；为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束，利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明，该算法性能优于稀疏A*算法，适用于无人航路规划的工程应用。
針對無人機航路規劃空間建模和規劃算法的設計問題，研究瞭地理地形、敵方雷達和禁避飛區等約束條件的建模問題；針對規劃空間較大時，A*算法規劃時間長信息存儲量大這一問題，將規劃分為兩步，應用A*算法進行離線規劃生成預規劃航路，以預規劃航路作為參攷選擇跼部目標點進行在線規劃；為瞭使得規劃航路滿足無人機的機動性能約束，利用3次B樣條麯線對航路進行平滑處理。倣真結果錶明，該算法性能優于稀疏A*算法，適用于無人航路規劃的工程應用。
침대무인궤항로규화공간건모화규화산법적설계문제，연구료지리지형、활방뢰체화금피비구등약속조건적건모문제；침대규화공간교대시，A*산법규화시간장신식존저량대저일문제，장규화분위량보，응용A*산법진행리선규화생성예규화항로，이예규화항로작위삼고선택국부목표점진행재선규화；위료사득규화항로만족무인궤적궤동성능약속，이용3차B양조곡선대항로진행평활처리。방진결과표명，해산법성능우우희소A*산법，괄용우무인항로규화적공정응용。
The model of the terrains,enemy radars and no-fly zones for UAV path planning are researched firstly. To reduce the high computational requirements of the original A*algorithm,a new A*algorithm is presented,which designs the offline paths by a given cost,then chooses some local points on the offline paths for online planning. In order to satisfy the maneuverability of the air vehicle the paths are smoothed by Cubic B-Spline curves. Simulation results show that the computational requirements are lower than the Sparse A*algorithm and it can meet engineering demand.
