微电机
微電機
미전궤
MICROMOTORS SERVO TECHNIQUE
2013年
12期
47-50,87
,共5页
伺服系统%瞬态性能%扰动%观测器%拉格朗日插值
伺服繫統%瞬態性能%擾動%觀測器%拉格朗日插值
사복계통%순태성능%우동%관측기%랍격랑일삽치
servo system%transient performance%disturbance%observer%lagrange interpolation
针对伺服电机速度控制系统的性能要求,提出一种基于扰动估计和目标给定补偿的控制方案.通过设计降阶观测器对未知扰动进行估计和补偿,消除扰动带来的稳态速度跟踪误差;根据设定点的跳变对观测器变量进行重置,使控制信号保持平滑,有利于系统的安全运行.采用2阶Lagrange插值多项式来逼近电机位置轨迹,进而计算出电机瞬时转速.此控制方案被用于直流伺服电机的速度调节,并在TMS320F2808 DSP上进行了实验验证.将此方案并与常规PI控制进行比较,结果表明,设计的控制方案可以为伺服系统性能带来显著的改进,即能在较大的转速范围内实现快速、平稳和无静差的伺服跟踪,并具有较好的鲁棒性.所提出的控制方案,可推广应用到其他伺服系统.
針對伺服電機速度控製繫統的性能要求,提齣一種基于擾動估計和目標給定補償的控製方案.通過設計降階觀測器對未知擾動進行估計和補償,消除擾動帶來的穩態速度跟蹤誤差;根據設定點的跳變對觀測器變量進行重置,使控製信號保持平滑,有利于繫統的安全運行.採用2階Lagrange插值多項式來逼近電機位置軌跡,進而計算齣電機瞬時轉速.此控製方案被用于直流伺服電機的速度調節,併在TMS320F2808 DSP上進行瞭實驗驗證.將此方案併與常規PI控製進行比較,結果錶明,設計的控製方案可以為伺服繫統性能帶來顯著的改進,即能在較大的轉速範圍內實現快速、平穩和無靜差的伺服跟蹤,併具有較好的魯棒性.所提齣的控製方案,可推廣應用到其他伺服繫統.
침대사복전궤속도공제계통적성능요구,제출일충기우우동고계화목표급정보상적공제방안.통과설계강계관측기대미지우동진행고계화보상,소제우동대래적은태속도근종오차;근거설정점적도변대관측기변량진행중치,사공제신호보지평활,유리우계통적안전운행.채용2계Lagrange삽치다항식래핍근전궤위치궤적,진이계산출전궤순시전속.차공제방안피용우직류사복전궤적속도조절,병재TMS320F2808 DSP상진행료실험험증.장차방안병여상규PI공제진행비교,결과표명,설계적공제방안가이위사복계통성능대래현저적개진,즉능재교대적전속범위내실현쾌속、평은화무정차적사복근종,병구유교호적로봉성.소제출적공제방안,가추엄응용도기타사복계통.
