电脑知识与技术
電腦知識與技術
전뇌지식여기술
COMPUTER KNOWLEDGE AND TECHNOLOGY
2014年
1期
60-62,75
,共4页
机械臂%运动学建模%运动学正逆解%OpenGL%三维仿真
機械臂%運動學建模%運動學正逆解%OpenGL%三維倣真
궤계비%운동학건모%운동학정역해%OpenGL%삼유방진
manipulator%kinematics model%forward and inverse kinematics%OpenGL%3D simulation
在机械臂实体上进行正逆运算的结果往往难以分析和验证，且机械臂实体的成本比较昂贵，针对此问题，设计了一套六自由度机械臂的三维仿真软件，可以对机械臂的运动进行实时仿真。该软件以VS2008为开发平台，使用OpenGL函数库进行机械臂三维模型的创建，使用Qt界面库进行软件界面的设计，提供正逆解运算和演示。结果表明，该软件操作界面良好，能够很好地仿真出机械臂的运动过程。
在機械臂實體上進行正逆運算的結果往往難以分析和驗證，且機械臂實體的成本比較昂貴，針對此問題，設計瞭一套六自由度機械臂的三維倣真軟件，可以對機械臂的運動進行實時倣真。該軟件以VS2008為開髮平檯，使用OpenGL函數庫進行機械臂三維模型的創建，使用Qt界麵庫進行軟件界麵的設計，提供正逆解運算和縯示。結果錶明，該軟件操作界麵良好，能夠很好地倣真齣機械臂的運動過程。
재궤계비실체상진행정역운산적결과왕왕난이분석화험증，차궤계비실체적성본비교앙귀，침대차문제，설계료일투륙자유도궤계비적삼유방진연건，가이대궤계비적운동진행실시방진。해연건이VS2008위개발평태，사용OpenGL함수고진행궤계비삼유모형적창건，사용Qt계면고진행연건계면적설계，제공정역해운산화연시。결과표명，해연건조작계면량호，능구흔호지방진출궤계비적운동과정。
In order to solve the problem that the result of kinematics analysis is difficult to verify and the cost of the demonstra-tion is high on the machine entity, a 3D simulation software for a 6-ODF manipulator is developed based on OpenGL and Qt on VS2008 IDE. The result shows that this software is easy to operate and can simulate well the movement of manipulator.
