机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2014年
1期
23-28,33
,共7页
董志文%项安%刘青松%张涛
董誌文%項安%劉青鬆%張濤
동지문%항안%류청송%장도
永磁同步电机%矢量控制%仿真%机器人
永磁同步電機%矢量控製%倣真%機器人
영자동보전궤%시량공제%방진%궤기인
PMSM%vector control%simulation%robot
介绍了螺栓旋拧机器人的工作原理和结构.在深入分析永磁同步电机数学模型和矢量控制原理的基础上,在Matlab/Simulink中建立了永磁同步电机控制系统的仿真模型.根据机械手臂的传动结构和机械动力学原理,建立了机械手臂传动系统的数学模型,并以传递函数的形式表示.将这些模型有机组合在一起,构成了螺栓旋拧机器人驱动系统的仿真模型.通过仿真,模拟系统的运行状况,为深入研究螺栓质量补偿的控制算法提供了一种有效的设计和分析手段.
介紹瞭螺栓鏇擰機器人的工作原理和結構.在深入分析永磁同步電機數學模型和矢量控製原理的基礎上,在Matlab/Simulink中建立瞭永磁同步電機控製繫統的倣真模型.根據機械手臂的傳動結構和機械動力學原理,建立瞭機械手臂傳動繫統的數學模型,併以傳遞函數的形式錶示.將這些模型有機組閤在一起,構成瞭螺栓鏇擰機器人驅動繫統的倣真模型.通過倣真,模擬繫統的運行狀況,為深入研究螺栓質量補償的控製算法提供瞭一種有效的設計和分析手段.
개소료라전선녕궤기인적공작원리화결구.재심입분석영자동보전궤수학모형화시량공제원리적기출상,재Matlab/Simulink중건립료영자동보전궤공제계통적방진모형.근거궤계수비적전동결구화궤계동역학원리,건립료궤계수비전동계통적수학모형,병이전체함수적형식표시.장저사모형유궤조합재일기,구성료라전선녕궤기인구동계통적방진모형.통과방진,모의계통적운행상황,위심입연구라전질량보상적공제산법제공료일충유효적설계화분석수단.
