高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
1期
79-84
,共6页
廖煜雷%庞永杰%马伟佳%徐玉如
廖煜雷%龐永傑%馬偉佳%徐玉如
료욱뢰%방영걸%마위가%서옥여
欠驱动%无人水面艇(USV)%航迹控制%滑模控制%Backstepping法%喷水推进
欠驅動%無人水麵艇(USV)%航跡控製%滑模控製%Backstepping法%噴水推進
흠구동%무인수면정(USV)%항적공제%활모공제%Backstepping법%분수추진
针对单泵喷水推进型欠驱动无入水面艇(USV)的直线航迹非线性控制系统,设计了一种反步自适应滑模控制器.该系统由无人艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成,运动响应模型考虑了船舶参数的不确定性和外界干扰的随机性特点.利用全局坐标变换将原系统变换为具有下三角特征的非线性系统.基于Backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种直线航迹自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了直线航迹控制系统的全局渐近稳定性.仿真结果表明控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性.
針對單泵噴水推進型欠驅動無入水麵艇(USV)的直線航跡非線性控製繫統,設計瞭一種反步自適應滑模控製器.該繫統由無人艇艏搖非線性響應模型和舵機伺服繫統組成,運動響應模型攷慮瞭船舶參數的不確定性和外界榦擾的隨機性特點.利用全跼坐標變換將原繫統變換為具有下三角特徵的非線性繫統.基于Backstepping方法和滑模控製理論,提齣瞭一種直線航跡自適應滑模控製律.利用Lyapunov函數,證明該控製律保證瞭直線航跡控製繫統的全跼漸近穩定性.倣真結果錶明控製器對繫統參數攝動和外界榦擾不敏感,具有彊魯棒性和自適應性.
침대단빙분수추진형흠구동무입수면정(USV)적직선항적비선성공제계통,설계료일충반보자괄응활모공제기.해계통유무인정수요비선성향응모형화타궤사복계통조성,운동향응모형고필료선박삼수적불학정성화외계간우적수궤성특점.이용전국좌표변환장원계통변환위구유하삼각특정적비선성계통.기우Backstepping방법화활모공제이론,제출료일충직선항적자괄응활모공제률.이용Lyapunov함수,증명해공제률보증료직선항적공제계통적전국점근은정성.방진결과표명공제기대계통삼수섭동화외계간우불민감,구유강로봉성화자괄응성.
