高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
1期
66-73
,共8页
助行机器人%动力学%康复训练%力学分析
助行機器人%動力學%康複訓練%力學分析
조행궤기인%동역학%강복훈련%역학분석
为帮助下肢功能障碍患者实现正常的行走功能,为助行机器人设计了一种双曲柄摇杆形式的助行机构,该机构仅使用一个驱动元件实现其运动控制,且能够实现行走过程中大腿和小腿之间的协调运动关系.在助行机构力学分析的基础上,利用联立约束法建立了该助行机构的动力学模型,进行了其运动学和动力学仿真分析,进而得到了其带动人体行走时一个步态周期内下肢关节转角、下肢运动轨迹及助行机构所需的控制力矩,为助行机构设计和控制系统驱动装置的优化设计提供了依据.并通过物理样机进行了助行训练的实验研究.仿真分析和实验研究结果均表明:在助行机构的带动下,受试者下肢的运动规律符合正常人行走时的步态特征,运动轨迹正确,步态连续.
為幫助下肢功能障礙患者實現正常的行走功能,為助行機器人設計瞭一種雙麯柄搖桿形式的助行機構,該機構僅使用一箇驅動元件實現其運動控製,且能夠實現行走過程中大腿和小腿之間的協調運動關繫.在助行機構力學分析的基礎上,利用聯立約束法建立瞭該助行機構的動力學模型,進行瞭其運動學和動力學倣真分析,進而得到瞭其帶動人體行走時一箇步態週期內下肢關節轉角、下肢運動軌跡及助行機構所需的控製力矩,為助行機構設計和控製繫統驅動裝置的優化設計提供瞭依據.併通過物理樣機進行瞭助行訓練的實驗研究.倣真分析和實驗研究結果均錶明:在助行機構的帶動下,受試者下肢的運動規律符閤正常人行走時的步態特徵,運動軌跡正確,步態連續.
위방조하지공능장애환자실현정상적행주공능,위조행궤기인설계료일충쌍곡병요간형식적조행궤구,해궤구부사용일개구동원건실현기운동공제,차능구실현행주과정중대퇴화소퇴지간적협조운동관계.재조행궤구역학분석적기출상,이용련립약속법건립료해조행궤구적동역학모형,진행료기운동학화동역학방진분석,진이득도료기대동인체행주시일개보태주기내하지관절전각、하지운동궤적급조행궤구소수적공제력구,위조행궤구설계화공제계통구동장치적우화설계제공료의거.병통과물리양궤진행료조행훈련적실험연구.방진분석화실험연구결과균표명:재조행궤구적대동하,수시자하지적운동규률부합정상인행주시적보태특정,운동궤적정학,보태련속.
