制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
9期
129-131,139
,共4页
王洪瑞%王立玲%肖金壮%刘秀玲%高征
王洪瑞%王立玲%肖金壯%劉秀玲%高徵
왕홍서%왕립령%초금장%류수령%고정
稳定平台%并串联机构%半实物仿真
穩定平檯%併串聯機構%半實物倣真
은정평태%병천련궤구%반실물방진
研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台.根据该稳定平台工作原理和驱动装置的动态模型,以增量式光电编码器作为位置反馈、倾角传感器作为目标检测元件和以光纤陀螺(FOG)作为惯性速率敏感元件,使用直流伺服电机驱动, NI多功能数据采集卡作为运动控制接口,Advantech工控机作为处理单元,建立了具有开放式结构、标准模块化的计算力矩控制的伺服控制系统.通过在Matlab中嵌入QuaRC实时控制软件编程实现半实物仿真.仿真实验表明,搭建的伺服控制系统能够稳定跟踪、快速响应和高精度.此机构工作空间对称,是一种作为稳定平台的理想机构,满足稳定平台要求,拓展了并联机构的应用领域.
研製一種新型的併串聯3-DOF穩定平檯.根據該穩定平檯工作原理和驅動裝置的動態模型,以增量式光電編碼器作為位置反饋、傾角傳感器作為目標檢測元件和以光纖陀螺(FOG)作為慣性速率敏感元件,使用直流伺服電機驅動, NI多功能數據採集卡作為運動控製接口,Advantech工控機作為處理單元,建立瞭具有開放式結構、標準模塊化的計算力矩控製的伺服控製繫統.通過在Matlab中嵌入QuaRC實時控製軟件編程實現半實物倣真.倣真實驗錶明,搭建的伺服控製繫統能夠穩定跟蹤、快速響應和高精度.此機構工作空間對稱,是一種作為穩定平檯的理想機構,滿足穩定平檯要求,拓展瞭併聯機構的應用領域.
연제일충신형적병천련3-DOF은정평태.근거해은정평태공작원리화구동장치적동태모형,이증량식광전편마기작위위치반궤、경각전감기작위목표검측원건화이광섬타라(FOG)작위관성속솔민감원건,사용직류사복전궤구동, NI다공능수거채집잡작위운동공제접구,Advantech공공궤작위처리단원,건립료구유개방식결구、표준모괴화적계산력구공제적사복공제계통.통과재Matlab중감입QuaRC실시공제연건편정실현반실물방진.방진실험표명,탑건적사복공제계통능구은정근종、쾌속향응화고정도.차궤구공작공간대칭,시일충작위은정평태적이상궤구,만족은정평태요구,탁전료병련궤구적응용영역.
