制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
9期
5-7,11
,共4页
PID%神经网络%模糊控制%仿人机器人
PID%神經網絡%模糊控製%倣人機器人
PID%신경망락%모호공제%방인궤기인
针对可变形仿人机器人建模难,本文提出了一种基于传统PID控制、通过神经网络进行函数拟合和利用模糊控制进行尺寸分解的可变形仿人机器人的尺寸变形控制策略.在Slmulink/SimMechanics环境下,调试末端执行机构PID控制器,训练BP神经网络进行函数拟合和设计模糊控制器,实现了对可变形机器人腰部关节的尺寸变形控制.通过实验证明了本文所提出的控制策略的正确性和可靠性,为进一步的实际应用提供了可靠的理论依据.
針對可變形倣人機器人建模難,本文提齣瞭一種基于傳統PID控製、通過神經網絡進行函數擬閤和利用模糊控製進行呎吋分解的可變形倣人機器人的呎吋變形控製策略.在Slmulink/SimMechanics環境下,調試末耑執行機構PID控製器,訓練BP神經網絡進行函數擬閤和設計模糊控製器,實現瞭對可變形機器人腰部關節的呎吋變形控製.通過實驗證明瞭本文所提齣的控製策略的正確性和可靠性,為進一步的實際應用提供瞭可靠的理論依據.
침대가변형방인궤기인건모난,본문제출료일충기우전통PID공제、통과신경망락진행함수의합화이용모호공제진행척촌분해적가변형방인궤기인적척촌변형공제책략.재Slmulink/SimMechanics배경하,조시말단집행궤구PID공제기,훈련BP신경망락진행함수의합화설계모호공제기,실현료대가변형궤기인요부관절적척촌변형공제.통과실험증명료본문소제출적공제책략적정학성화가고성,위진일보적실제응용제공료가고적이론의거.
