计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2013年
4期
1085-1088
,共4页
杨东方%王仕成%张金生%罗大成%刘华平
楊東方%王仕成%張金生%囉大成%劉華平
양동방%왕사성%장금생%라대성%류화평
视觉导航%单目摄像机%参数化模型%可观测性分析%计算机视觉
視覺導航%單目攝像機%參數化模型%可觀測性分析%計算機視覺
시각도항%단목섭상궤%삼수화모형%가관측성분석%계산궤시각
为了解决单目摄像机6自由度运动参数估计中的尺度不确定问题,提出了场景特征深度的“增量式参数化”模型.和传统的欧几里得参数化模型和逆深度参数化模型不同,在该模型中,图像序列特征点仅仅由其深度特征进行增量式描述.此外,引入了非线性系统的状态可观测性理论,对不同参数化模型进行了可观测性分析,证明了“增量式参数化模型”的一致可观测性.最后采用室内移动摄像机采集的公共数据集,进行了室内单目视觉导航实验,实验结果证明了该增量式参数化模型能够显著改善单目视觉导航性能.
為瞭解決單目攝像機6自由度運動參數估計中的呎度不確定問題,提齣瞭場景特徵深度的“增量式參數化”模型.和傳統的歐幾裏得參數化模型和逆深度參數化模型不同,在該模型中,圖像序列特徵點僅僅由其深度特徵進行增量式描述.此外,引入瞭非線性繫統的狀態可觀測性理論,對不同參數化模型進行瞭可觀測性分析,證明瞭“增量式參數化模型”的一緻可觀測性.最後採用室內移動攝像機採集的公共數據集,進行瞭室內單目視覺導航實驗,實驗結果證明瞭該增量式參數化模型能夠顯著改善單目視覺導航性能.
위료해결단목섭상궤6자유도운동삼수고계중적척도불학정문제,제출료장경특정심도적“증량식삼수화”모형.화전통적구궤리득삼수화모형화역심도삼수화모형불동,재해모형중,도상서렬특정점부부유기심도특정진행증량식묘술.차외,인입료비선성계통적상태가관측성이론,대불동삼수화모형진행료가관측성분석,증명료“증량식삼수화모형”적일치가관측성.최후채용실내이동섭상궤채집적공공수거집,진행료실내단목시각도항실험,실험결과증명료해증량식삼수화모형능구현저개선단목시각도항성능.
