CAJ | 학술논문

摆系统因具有高阶次、不稳定、非线性和强耦合等特性而广泛用于控制理论算法的研究与验证中.为达到摆上目标的高精度平衡控制,采用意法半导体有限公司的先进单片机为控制核心,搭配步进电机及其驱动电路、倾角传感器和显示电路搭建了动态平衡控制系统.软件上对倾角传感器数据进行平滑滤波,并采用了智能模糊比例积分控制算法.最后依靠搭建的实验系统进行了重复测试实验,并通过图像传感器采集了光斑在视场内的稳定误差曲线.结果表明,在摆的周期运动过程中,摆上激光笔打出的光斑基本稳定在小幅度范围内,实现了较高精度的平衡控制.
파계통인구유고계차、불은정、비선성화강우합등특성이엄범용우공제이론산법적연구여험증중.위체도파상목표적고정도평형공제,채용의법반도체유한공사적선진단편궤위공제핵심,탑배보진전궤급기구동전로、경각전감기화현시전로탑건료동태평형공제계통.연건상대경각전감기수거진행평활려파,병채용료지능모호비례적분공제산법.최후의고탑건적실험계통진행료중복측시실험,병통과도상전감기채집료광반재시장내적은정오차곡선.결과표명,재파적주기운동과정중,파상격광필타출적광반기본은정재소폭도범위내,실현료교고정도적평형공제.