湖南工业大学学报
湖南工業大學學報
호남공업대학학보
JOURNAL OF HUNAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2013年
1期
62-66
,共5页
黄华%李光%刘领化%林鹏
黃華%李光%劉領化%林鵬
황화%리광%류령화%림붕
机械臂%滑模控制%指数趋近律
機械臂%滑模控製%指數趨近律
궤계비%활모공제%지수추근률
为了满足机械臂系统高性能的控制要求,对高为炳提出的指数趋近律进行分析,并研究了机械臂的运动学特性,在此基础上对指数趋近律进行优化设计,改进了指数趋近律,并证明了其存在性.根据改进的趋近律,以机械臂为控制对象,设计了滑模控制策略,并用Matlab进行仿真.仿真结果表明,该方法不仅能满足系统的快速跟踪性,而且能有效抑制滑模变结构控制中存在的抖振问题.
為瞭滿足機械臂繫統高性能的控製要求,對高為炳提齣的指數趨近律進行分析,併研究瞭機械臂的運動學特性,在此基礎上對指數趨近律進行優化設計,改進瞭指數趨近律,併證明瞭其存在性.根據改進的趨近律,以機械臂為控製對象,設計瞭滑模控製策略,併用Matlab進行倣真.倣真結果錶明,該方法不僅能滿足繫統的快速跟蹤性,而且能有效抑製滑模變結構控製中存在的抖振問題.
위료만족궤계비계통고성능적공제요구,대고위병제출적지수추근률진행분석,병연구료궤계비적운동학특성,재차기출상대지수추근률진행우화설계,개진료지수추근률,병증명료기존재성.근거개진적추근률,이궤계비위공제대상,설계료활모공제책략,병용Matlab진행방진.방진결과표명,해방법불부능만족계통적쾌속근종성,이차능유효억제활모변결구공제중존재적두진문제.
