合肥学院学报（自然科学版）
閤肥學院學報（自然科學版）
합비학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF HEFEI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCES)
2013年
2期
46-49
,共4页
地震救灾%机器人%运动学规划%链式方程
地震救災%機器人%運動學規劃%鏈式方程
지진구재%궤기인%운동학규화%련식방정
基于D-H表示法的机器人双工作臂的运动学规划,建立了机械手臂运动能力与各影响因素关系的数学模型(即机器人机械手臂空间运动方程式),归纳出了机器人机械手臂空间运动与各影响因素关系的定量描述,提出了机器人机械手臂空间运动的设计理论和提高驱动能力的方法；建立了较完备的机器人行走机构和机械手臂运动系统的运动协调性和机器人自适应控制理论.通过运动学规划,使机器人能够更好地适用于各种地质条件、各种复杂的环境、各种需要高难度的工作强度,能够取得良好的使用效果.
基于D-H錶示法的機器人雙工作臂的運動學規劃,建立瞭機械手臂運動能力與各影響因素關繫的數學模型(即機器人機械手臂空間運動方程式),歸納齣瞭機器人機械手臂空間運動與各影響因素關繫的定量描述,提齣瞭機器人機械手臂空間運動的設計理論和提高驅動能力的方法；建立瞭較完備的機器人行走機構和機械手臂運動繫統的運動協調性和機器人自適應控製理論.通過運動學規劃,使機器人能夠更好地適用于各種地質條件、各種複雜的環境、各種需要高難度的工作彊度,能夠取得良好的使用效果.
기우D-H표시법적궤기인쌍공작비적운동학규화,건립료궤계수비운동능력여각영향인소관계적수학모형(즉궤기인궤계수비공간운동방정식),귀납출료궤기인궤계수비공간운동여각영향인소관계적정량묘술,제출료궤기인궤계수비공간운동적설계이론화제고구동능력적방법；건립료교완비적궤기인행주궤구화궤계수비운동계통적운동협조성화궤기인자괄응공제이론.통과운동학규화,사궤기인능구경호지괄용우각충지질조건、각충복잡적배경、각충수요고난도적공작강도,능구취득량호적사용효과.
