计算机科学
計算機科學
계산궤과학
COMPUTER SCIENCE
2013年
4期
217-220,248
,共5页
动态环境%多机器人路径规划%协作进化%人工势场法
動態環境%多機器人路徑規劃%協作進化%人工勢場法
동태배경%다궤기인로경규화%협작진화%인공세장법
研究了一种在动态环境下的新型协作多机器人路径规划算法.采用集中式与分布式相结合的多机器人系统体系结构,弥补了在分布式环境下的全局性较差和在集中式环境下的实时性较差等不足.在此基础上,通过融合免疫协同进化算法与人工势场法解决全局路径规划与局部路径规划问题,以有效提高机器人的全局协调能力及自适应水平.仿真实验证明了所提算法在动态环境下实现的可行性与有效性.
研究瞭一種在動態環境下的新型協作多機器人路徑規劃算法.採用集中式與分佈式相結閤的多機器人繫統體繫結構,瀰補瞭在分佈式環境下的全跼性較差和在集中式環境下的實時性較差等不足.在此基礎上,通過融閤免疫協同進化算法與人工勢場法解決全跼路徑規劃與跼部路徑規劃問題,以有效提高機器人的全跼協調能力及自適應水平.倣真實驗證明瞭所提算法在動態環境下實現的可行性與有效性.
연구료일충재동태배경하적신형협작다궤기인로경규화산법.채용집중식여분포식상결합적다궤기인계통체계결구,미보료재분포식배경하적전국성교차화재집중식배경하적실시성교차등불족.재차기출상,통과융합면역협동진화산법여인공세장법해결전국로경규화여국부로경규화문제,이유효제고궤기인적전국협조능력급자괄응수평.방진실험증명료소제산법재동태배경하실현적가행성여유효성.
