CAJ | 학술논문

本文要解决机器人避障行走的最短路径和最短时间问题.主要研究了在一个区域中有12个不同形状的小区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物,机器人从区域中的O点出发避开各种障碍物到达最终目标点的最短路径和最短时间数学模型.我们对问题1采用初等数学中的解析几何和三角函数知识,建立基本线圆结构求路径的数学模型,分内公切线、外公切线和经过定点的动圆三种情形讨论,对动圆我们采用将圆形障碍物的半径增加r,或把切线转角用由定圆心到定点连线的夹角近似代替,都分解为基本线圆结构数学模型来求解,用穷举法结合matlab编程算出可能的走法的总路径的最小值.对问题2我们采用建立时间与行走转弯半径的数学模型,用搜索法结合matlab编程,求出最短时间.结果是:O→A的最短路径为471.0372.O→B的最短路径为858.6000.O→C的最短路径为1093.7000.O→A→B→C→O的最短路径为2783.7000.O→A的最短时间为94.5649.
본문요해결궤기인피장행주적최단로경화최단시간문제.주요연구료재일개구역중유12개불동형상적소구역시궤기인불능여지발생팽당적장애물,궤기인종구역중적O점출발피개각충장애물도체최종목표점적최단로경화최단시간수학모형.아문대문제1채용초등수학중적해석궤하화삼각함수지식,건립기본선원결구구로경적수학모형,분내공절선、외공절선화경과정점적동원삼충정형토론,대동원아문채용장원형장애물적반경증가r,혹파절선전각용유정원심도정점련선적협각근사대체,도분해위기본선원결구수학모형래구해,용궁거법결합matlab편정산출가능적주법적총로경적최소치.대문제2아문채용건립시간여행주전만반경적수학모형,용수색법결합matlab편정,구출최단시간.결과시:O→A적최단로경위471.0372.O→B적최단로경위858.6000.O→C적최단로경위1093.7000.O→A→B→C→O적최단로경위2783.7000.O→A적최단시간위94.5649.