CAJ | 학술논문

本研究对可移动多路视频采集系统提出了可移动多路视频采集系统建设框架,重点分析了多路视频采集涉及的关键技术.对自主移动机器人来说目标跟踪是一项重要的任务,但往往系统成本高、体积大、耗能高,跟踪控制算法复杂,不适用于小型移动机器人的应用场合.本研究结合一种低成本的嵌入式视觉系统,提出了一种简单实用的目标跟踪方法,基于图像的HSV阈值分割,经过颜色分割识别物体,通过实时对比目标中心在图像平面的坐标与图像平面中心的偏差,产生相应控制命令驱动云台电机,保持目标中心坐标始终处在图像平面中心矩形框内,从而实现移动机器人对目标持续有效的瞄准跟踪.通过对移动机器人在不同地面运动的跟踪,对所提出目标跟踪控制方法进行了验证.
본연구대가이동다로시빈채집계통제출료가이동다로시빈채집계통건설광가,중점분석료다로시빈채집섭급적관건기술.대자주이동궤기인래설목표근종시일항중요적임무,단왕왕계통성본고、체적대、모능고,근종공제산법복잡,불괄용우소형이동궤기인적응용장합.본연구결합일충저성본적감입식시각계통,제출료일충간단실용적목표근종방법,기우도상적HSV역치분할,경과안색분할식별물체,통과실시대비목표중심재도상평면적좌표여도상평면중심적편차,산생상응공제명령구동운태전궤,보지목표중심좌표시종처재도상평면중심구형광내,종이실현이동궤기인대목표지속유효적묘준근종.통과대이동궤기인재불동지면운동적근종,대소제출목표근종공제방법진행료험증.