广东工业大学学报
廣東工業大學學報
엄동공업대학학보
JOURNAL OF GUANGDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2013年
1期
50-54,60
,共6页
胡凤娟%宋亚男%徐荣华%谭芳
鬍鳳娟%宋亞男%徐榮華%譚芳
호봉연%송아남%서영화%담방
轨迹跟踪%自适应控制%返步设计法%L2增益干扰抑制
軌跡跟蹤%自適應控製%返步設計法%L2增益榦擾抑製
궤적근종%자괄응공제%반보설계법%L2증익간우억제
针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小.
針對船舶軌跡跟蹤問題,為使船舶能快速跟上期望直線,提齣最短距離跟蹤思想,即在期望直線上尋找最優跟蹤點進行軌跡跟蹤.採用插值法穫得船舶運動的預測位置,基于Backstepping方法穫得位置跟蹤的全跼一緻漸近跟蹤控製器.攷慮到繫統存在榦擾,進一步攷慮L2增益榦擾抑製.在Matlab平檯上進行瞭倣真驗證,結果錶明,本文所提齣的方法不僅能快速跟蹤期望直線,而且跟蹤誤差較小.
침대선박궤적근종문제,위사선박능쾌속근상기망직선,제출최단거리근종사상,즉재기망직선상심조최우근종점진행궤적근종.채용삽치법획득선박운동적예측위치,기우Backstepping방법획득위치근종적전국일치점근근종공제기.고필도계통존재간우,진일보고필L2증익간우억제.재Matlab평태상진행료방진험증,결과표명,본문소제출적방법불부능쾌속근종기망직선,이차근종오차교소.
