控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
4期
526-530
,共5页
离轴式拖车移动机器人%坐标变换%任意路径跟踪%Lyapunov方法
離軸式拖車移動機器人%坐標變換%任意路徑跟蹤%Lyapunov方法
리축식타차이동궤기인%좌표변환%임의로경근종%Lyapunov방법
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.
離軸式拖車移動機器人屬于非完整繫統,噹車頭線速度隨時間變化且過零變號時,難以用一箇控製器實現繫統對期望路徑的跟蹤.本文研究離軸式拖車移動機器人繫統的任意路徑跟蹤問題.首先由繫統和虛擬小車的運動學方程得到誤差狀態模型,線性化後用坐標變換將其化為標準型,然後基于Lyapunov方法構造齣一種跟蹤控製律.隻要車頭的運動線速度有界且不趨于零,其導數有界,則所設計的控製律就可以保證繫統跟蹤任意的期望路徑,且跟蹤誤差最終一緻有界,最終界的大小與期望路徑的麯率變化率成比例.噹期望路徑的麯率變化率為零或趨于零時,所設計的控製律可以保證拖車移動機器人指數收斂到期望路徑.倣真結果證實瞭控製律的有效性.
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