控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
4期
520-525
,共6页
付明玉%宁继鹏%魏玉石%孙行衍
付明玉%寧繼鵬%魏玉石%孫行衍
부명옥%저계붕%위옥석%손행연
非线性系统%不确定性%鲁棒性%自适应%滑模控制%虚拟执行器
非線性繫統%不確定性%魯棒性%自適應%滑模控製%虛擬執行器
비선성계통%불학정성%로봉성%자괄응%활모공제%허의집행기
为了解决具有不确定性的非线性系统发生执行器故障后的安全运行问题,针对未建模动态、外界扰动和参数不确定等各种不确定性的综合影响,提出了一种鲁棒自适应滑模虚拟执行器控制重构策略.该方法利用滑模控制具有鲁棒性的特点消除不确定性的影响,采用参数自适应方法使得无须己知不确定项的上界,同时具有虚拟执行器不改变标称控制器结构和参数的特点.采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过动力定位船仿真验证了该方法的有效性.
為瞭解決具有不確定性的非線性繫統髮生執行器故障後的安全運行問題,針對未建模動態、外界擾動和參數不確定等各種不確定性的綜閤影響,提齣瞭一種魯棒自適應滑模虛擬執行器控製重構策略.該方法利用滑模控製具有魯棒性的特點消除不確定性的影響,採用參數自適應方法使得無鬚己知不確定項的上界,同時具有虛擬執行器不改變標稱控製器結構和參數的特點.採用李雅普諾伕穩定性理論證明瞭閉環繫統的穩定性和魯棒性.通過動力定位船倣真驗證瞭該方法的有效性.
위료해결구유불학정성적비선성계통발생집행기고장후적안전운행문제,침대미건모동태、외계우동화삼수불학정등각충불학정성적종합영향,제출료일충로봉자괄응활모허의집행기공제중구책략.해방법이용활모공제구유로봉성적특점소제불학정성적영향,채용삼수자괄응방법사득무수기지불학정항적상계,동시구유허의집행기불개변표칭공제기결구화삼수적특점.채용리아보낙부은정성이론증명료폐배계통적은정성화로봉성.통과동력정위선방진험증료해방법적유효성.
