控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
4期
454-462
,共9页
反步控制%滑模控制%生物启发模型%轨迹跟踪%水下机器人
反步控製%滑模控製%生物啟髮模型%軌跡跟蹤%水下機器人
반보공제%활모공제%생물계발모형%궤적근종%수하궤기인
针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律,对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性,能够实现水下机器人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所提方法的稳定性通过Lyapunov理论进行了证明,并将该方法对FALCON开架水下机器人进行水平面离散轨迹跟踪控制的仿真研究,实验结果表明了提出控制方法的有效性.
針對水下機器人常規反步跟蹤控製的速度跳變問題,提齣瞭基于生物啟髮模型的反步滑模混閤控製方法.應用生物啟髮模型的平滑、有界輸齣特性,產生漸變的參攷跟蹤速度,剋服瞭速度跳變問題,也滿足瞭推進器推力約束.同時自適應滑模控製算法產生跟蹤控製律,對于水下榦擾及模型不確定影響具有魯棒性,能夠實現水下機器人穩定、準確的軌跡跟蹤控製.所提方法的穩定性通過Lyapunov理論進行瞭證明,併將該方法對FALCON開架水下機器人進行水平麵離散軌跡跟蹤控製的倣真研究,實驗結果錶明瞭提齣控製方法的有效性.
침대수하궤기인상규반보근종공제적속도도변문제,제출료기우생물계발모형적반보활모혼합공제방법.응용생물계발모형적평활、유계수출특성,산생점변적삼고근종속도,극복료속도도변문제,야만족료추진기추력약속.동시자괄응활모공제산법산생근종공제률,대우수하간우급모형불학정영향구유로봉성,능구실현수하궤기인은정、준학적궤적근종공제.소제방법적은정성통과Lyapunov이론진행료증명,병장해방법대FALCON개가수하궤기인진행수평면리산궤적근종공제적방진연구,실험결과표명료제출공제방법적유효성.
