控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
4期
443-453
,共11页
王宏健%陈子印%边信黔%贾鹤鸣%李娟
王宏健%陳子印%邊信黔%賈鶴鳴%李娟
왕굉건%진자인%변신검%가학명%리연
欠驱动水下航行器%三维航迹跟踪控制%反步法%反馈增益%虚拟向导
欠驅動水下航行器%三維航跡跟蹤控製%反步法%反饋增益%虛擬嚮導
흠구동수하항행기%삼유항적근종공제%반보법%반궤증익%허의향도
针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够避免基于视线法设计导引律时存在固有奇异值点的问题.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环跟踪误差系统的渐近稳定性.最后将设计的控制器应用于欠驱动水下航行器进行仿真实验,结果表明控制器具有精确的三维航迹的跟踪能力,并对外界干扰和模型参数不确定性具有较好的鲁棒性.
針對欠驅動水下航行器的三維直線航跡跟蹤控製問題,基于虛擬嚮導建立瞭三維航跡跟蹤誤差模型,採用反饋增益反步法設計航跡跟蹤控製器,通過閤理選擇控製器參數消除瞭部分非線性項,與傳統反步法設計相比簡化瞭虛擬控製量的形式,併且能夠避免基于視線法設計導引律時存在固有奇異值點的問題.基于李雅普諾伕穩定性理論分析瞭閉環跟蹤誤差繫統的漸近穩定性.最後將設計的控製器應用于欠驅動水下航行器進行倣真實驗,結果錶明控製器具有精確的三維航跡的跟蹤能力,併對外界榦擾和模型參數不確定性具有較好的魯棒性.
침대흠구동수하항행기적삼유직선항적근종공제문제,기우허의향도건립료삼유항적근종오차모형,채용반궤증익반보법설계항적근종공제기,통과합리선택공제기삼수소제료부분비선성항,여전통반보법설계상비간화료허의공제량적형식,병차능구피면기우시선법설계도인률시존재고유기이치점적문제.기우리아보낙부은정성이론분석료폐배근종오차계통적점근은정성.최후장설계적공제기응용우흠구동수하항행기진행방진실험,결과표명공제기구유정학적삼유항적적근종능력,병대외계간우화모형삼수불학정성구유교호적로봉성.
