计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
5期
1373-1376
,共4页
韩涛%吴怀宇%杜钊君%郑秀娟
韓濤%吳懷宇%杜釗君%鄭秀娟
한도%오부우%두쇠군%정수연
模块化机械臂%实时避障%路径规划%遗传算法
模塊化機械臂%實時避障%路徑規劃%遺傳算法
모괴화궤계비%실시피장%로경규화%유전산법
针对模块化机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞的问题,提出一种基于遗传算法的避障路径规划算法.首先采用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法对机械臂进行建模,并进行运动学和动力学分析,建立机械臂运动学和动力学方程.在此基础上,利用遗传算法分别在单/多个障碍物工作环境中,以运动的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,实现机械臂避障路径规划的优化.通过仿真验证了基于遗传算法的机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性,该算法提高了运行中的机械臂有效避开工作空间中障碍物的效率.
針對模塊化機械臂在運行時可能與工作空間中的障礙物髮生踫撞的問題,提齣一種基于遺傳算法的避障路徑規劃算法.首先採用D-H(Denavit-Hartenberg)錶示法對機械臂進行建模,併進行運動學和動力學分析,建立機械臂運動學和動力學方程.在此基礎上,利用遺傳算法分彆在單/多箇障礙物工作環境中,以運動的時間、移動的空間距離和軌跡長度作為優化指標,實現機械臂避障路徑規劃的優化.通過倣真驗證瞭基于遺傳算法的機械臂避障路徑規劃算法的有效性與可行性,該算法提高瞭運行中的機械臂有效避開工作空間中障礙物的效率.
침대모괴화궤계비재운행시가능여공작공간중적장애물발생팽당적문제,제출일충기우유전산법적피장로경규화산법.수선채용D-H(Denavit-Hartenberg)표시법대궤계비진행건모,병진행운동학화동역학분석,건립궤계비운동학화동역학방정.재차기출상,이용유전산법분별재단/다개장애물공작배경중,이운동적시간、이동적공간거리화궤적장도작위우화지표,실현궤계비피장로경규화적우화.통과방진험증료기우유전산법적궤계비피장로경규화산법적유효성여가행성,해산법제고료운행중적궤계비유효피개공작공간중장애물적효솔.
