机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2013年
9期
144-149
,共6页
徐呈艺%李业农%周小青%焦恩璋%刘英
徐呈藝%李業農%週小青%焦恩璋%劉英
서정예%리업농%주소청%초은장%류영
MOTOMAN-UP6机器人%运动学%AutoCAD%ADAMS仿真
MOTOMAN-UP6機器人%運動學%AutoCAD%ADAMS倣真
MOTOMAN-UP6궤기인%운동학%AutoCAD%ADAMS방진
根据MOTOMAN-UP6的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系.根据机器人D-H矩阵理论,通过UP6机器人机械接口坐标系向机座坐标系的齐次坐标转换,建立了机器人正运动学的数学模型.借助AutoCAD平台,对机械接口坐标系位置和姿态进行测量,使数学模型和CAD仿真得到了较全面的相互验证.通过ADAMS对UP6机器人进行运动学仿真,得到了机器人不同状态下位移、速度和加速度的实时分析结果,对关节型机器人运动性能研究具有重要的意义.
根據MOTOMAN-UP6的結構特點,構建瞭機器人的AutoCAD模型和D-H坐標繫.根據機器人D-H矩陣理論,通過UP6機器人機械接口坐標繫嚮機座坐標繫的齊次坐標轉換,建立瞭機器人正運動學的數學模型.藉助AutoCAD平檯,對機械接口坐標繫位置和姿態進行測量,使數學模型和CAD倣真得到瞭較全麵的相互驗證.通過ADAMS對UP6機器人進行運動學倣真,得到瞭機器人不同狀態下位移、速度和加速度的實時分析結果,對關節型機器人運動性能研究具有重要的意義.
근거MOTOMAN-UP6적결구특점,구건료궤기인적AutoCAD모형화D-H좌표계.근거궤기인D-H구진이론,통과UP6궤기인궤계접구좌표계향궤좌좌표계적제차좌표전환,건립료궤기인정운동학적수학모형.차조AutoCAD평태,대궤계접구좌표계위치화자태진행측량,사수학모형화CAD방진득도료교전면적상호험증.통과ADAMS대UP6궤기인진행운동학방진,득도료궤기인불동상태하위이、속도화가속도적실시분석결과,대관절형궤기인운동성능연구구유중요적의의.
