机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2013年
9期
124-127
,共4页
刘鹏飞%杨孟兴%宋科%梁晨艳
劉鵬飛%楊孟興%宋科%樑晨豔
류붕비%양맹흥%송과%량신염
SC-8A机器人%D-H方法%正解%逆解
SC-8A機器人%D-H方法%正解%逆解
SC-8A궤기인%D-H방법%정해%역해
对SC-8A垂直关节机器人几何结构进行研究,在分析传统关节机器人建模方法的基础上,建立与各连杆固连的坐标系,由此获得连杆的D-H参数并建立机器人运动学模型.着重推导该型机器人的正解和逆解的解析表达式,并针对逆解的多解问题提出筛选方法.用MATLAB对正解和逆解算法进行数值验证,结果表明算法正确.
對SC-8A垂直關節機器人幾何結構進行研究,在分析傳統關節機器人建模方法的基礎上,建立與各連桿固連的坐標繫,由此穫得連桿的D-H參數併建立機器人運動學模型.著重推導該型機器人的正解和逆解的解析錶達式,併針對逆解的多解問題提齣篩選方法.用MATLAB對正解和逆解算法進行數值驗證,結果錶明算法正確.
대SC-8A수직관절궤기인궤하결구진행연구,재분석전통관절궤기인건모방법적기출상,건립여각련간고련적좌표계,유차획득련간적D-H삼수병건립궤기인운동학모형.착중추도해형궤기인적정해화역해적해석표체식,병침대역해적다해문제제출사선방법.용MATLAB대정해화역해산법진행수치험증,결과표명산법정학.
