科技导报
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과기도보
SCIENCE & TECHNOLOGY REVIEW
2013年
13期
45-48
,共4页
吕强%王晓龙%刘峰%倪佩佩
呂彊%王曉龍%劉峰%倪珮珮
려강%왕효룡%류봉%예패패
SIFT%NARF特征描述符%点云
SIFT%NARF特徵描述符%點雲
SIFT%NARF특정묘술부%점운
针对NARF算法运算速度较慢和提取图像边界特征的局限性问题,提出了一种在以SIFT关键点为原点的局部坐标系下估算3D NARF特征描述符的算法.首先对点云图像进行特征检测,基于DoG3D算子提取3D SIFT关键点.然后对特征进行描述,以SIFT关键点为原点,在相应的深度图像中建立局部坐标系,并在该坐标系下,依据图像分辨率建立斑块,设计一种等角度间距的星状射线.用射线穿过的单元计算描述符向量各元素的值,构成特定维描述符.最后采用RGB-D传感器获取环境点云数据进行实验.结果表明,改进算法提高了运算速度,所提取的特征更具一般性,并且基本不改变描述符的典型性和独特性.
針對NARF算法運算速度較慢和提取圖像邊界特徵的跼限性問題,提齣瞭一種在以SIFT關鍵點為原點的跼部坐標繫下估算3D NARF特徵描述符的算法.首先對點雲圖像進行特徵檢測,基于DoG3D算子提取3D SIFT關鍵點.然後對特徵進行描述,以SIFT關鍵點為原點,在相應的深度圖像中建立跼部坐標繫,併在該坐標繫下,依據圖像分辨率建立斑塊,設計一種等角度間距的星狀射線.用射線穿過的單元計算描述符嚮量各元素的值,構成特定維描述符.最後採用RGB-D傳感器穫取環境點雲數據進行實驗.結果錶明,改進算法提高瞭運算速度,所提取的特徵更具一般性,併且基本不改變描述符的典型性和獨特性.
침대NARF산법운산속도교만화제취도상변계특정적국한성문제,제출료일충재이SIFT관건점위원점적국부좌표계하고산3D NARF특정묘술부적산법.수선대점운도상진행특정검측,기우DoG3D산자제취3D SIFT관건점.연후대특정진행묘술,이SIFT관건점위원점,재상응적심도도상중건립국부좌표계,병재해좌표계하,의거도상분변솔건립반괴,설계일충등각도간거적성상사선.용사선천과적단원계산묘술부향량각원소적치,구성특정유묘술부.최후채용RGB-D전감기획취배경점운수거진행실험.결과표명,개진산법제고료운산속도,소제취적특정경구일반성,병차기본불개변묘술부적전형성화독특성.
