军械工程学院学报
軍械工程學院學報
군계공정학원학보
JOURNAL OF ORDNANCE ENGINEERING COLLEGE
2012年
6期
32-35
,共4页
微小型无人机%航姿测量%微传感器%四元数%数据融合
微小型無人機%航姿測量%微傳感器%四元數%數據融閤
미소형무인궤%항자측량%미전감기%사원수%수거융합
根据微小型无人机航姿测量需求,利用MEMS传感器设计了一种低成本的航姿测量系统.针对低成本MEMS陀螺仪本身漂移较大、容易发散、无法完成较长时间较高精度测量的特点,提出一种实时性强、计算量小的信息融合方法.利用地球重力场、地磁场2个参考向量,采用互补滤波对不同传感器的数据进行融合,实现提高该航姿测量系统测量精度的目的.实验结果表明,该航姿测量系统的更新速率达到450 Hz,姿态角测量误差＜1°,航向角测量误差＜2°,能够满足微小型无人机航向和姿态测量需求.
根據微小型無人機航姿測量需求,利用MEMS傳感器設計瞭一種低成本的航姿測量繫統.針對低成本MEMS陀螺儀本身漂移較大、容易髮散、無法完成較長時間較高精度測量的特點,提齣一種實時性彊、計算量小的信息融閤方法.利用地毬重力場、地磁場2箇參攷嚮量,採用互補濾波對不同傳感器的數據進行融閤,實現提高該航姿測量繫統測量精度的目的.實驗結果錶明,該航姿測量繫統的更新速率達到450 Hz,姿態角測量誤差＜1°,航嚮角測量誤差＜2°,能夠滿足微小型無人機航嚮和姿態測量需求.
근거미소형무인궤항자측량수구,이용MEMS전감기설계료일충저성본적항자측량계통.침대저성본MEMS타라의본신표이교대、용역발산、무법완성교장시간교고정도측량적특점,제출일충실시성강、계산량소적신식융합방법.이용지구중력장、지자장2개삼고향량,채용호보려파대불동전감기적수거진행융합,실현제고해항자측량계통측량정도적목적.실험결과표명,해항자측량계통적경신속솔체도450 Hz,자태각측량오차＜1°,항향각측량오차＜2°,능구만족미소형무인궤항향화자태측량수구.
