西安工业大学学报
西安工業大學學報
서안공업대학학보
JOURNAL OF XI'AN TECHNOLOGICAL UNIVERSITY
2012年
10期
817-820,834
,共5页
机器人%插补%B样条曲线%抛物线过渡型速度曲线%预估校正
機器人%插補%B樣條麯線%拋物線過渡型速度麯線%預估校正
궤기인%삽보%B양조곡선%포물선과도형속도곡선%예고교정
为了增强关节式工业机器人加工不规则工件的能力,将三次均匀B样条曲线应用于关节式机器人轨迹插补算法中,使机器人末端以三次B样条的曲线轨迹通过各加工点.在分析了三次均匀B样条曲线特性的基础上,给出了三次均匀B样条曲线的一般表达式.在增加曲线自由端点条件后,使用追赶算法快速反算出控制点.使用预估校正的方法推导出插补算法,该算法能使机器人末端遵循抛物线过渡型的加速-匀速-减速变化规律,给出了预测减速点的方法.对一个类花瓣型的加工对象进行仿真,证明文中方法的可行性.
為瞭增彊關節式工業機器人加工不規則工件的能力,將三次均勻B樣條麯線應用于關節式機器人軌跡插補算法中,使機器人末耑以三次B樣條的麯線軌跡通過各加工點.在分析瞭三次均勻B樣條麯線特性的基礎上,給齣瞭三次均勻B樣條麯線的一般錶達式.在增加麯線自由耑點條件後,使用追趕算法快速反算齣控製點.使用預估校正的方法推導齣插補算法,該算法能使機器人末耑遵循拋物線過渡型的加速-勻速-減速變化規律,給齣瞭預測減速點的方法.對一箇類花瓣型的加工對象進行倣真,證明文中方法的可行性.
위료증강관절식공업궤기인가공불규칙공건적능력,장삼차균균B양조곡선응용우관절식궤기인궤적삽보산법중,사궤기인말단이삼차B양조적곡선궤적통과각가공점.재분석료삼차균균B양조곡선특성적기출상,급출료삼차균균B양조곡선적일반표체식.재증가곡선자유단점조건후,사용추간산법쾌속반산출공제점.사용예고교정적방법추도출삽보산법,해산법능사궤기인말단준순포물선과도형적가속-균속-감속변화규률,급출료예측감속점적방법.대일개류화판형적가공대상진행방진,증명문중방법적가행성.
