西安工业大学学报
西安工業大學學報
서안공업대학학보
JOURNAL OF XI'AN TECHNOLOGICAL UNIVERSITY
2012年
11期
874-885
,共12页
魏伟%秦永元%张晓冬%张亚崇
魏偉%秦永元%張曉鼕%張亞崇
위위%진영원%장효동%장아숭
H∞滤波%卡尔曼滤波%Sage-Husa算法%模拟动态环境
H∞濾波%卡爾曼濾波%Sage-Husa算法%模擬動態環境
H∞려파%잡이만려파%Sage-Husa산법%모의동태배경
为分析H∞滤波算法在惯性导航系统INS/GPS组合导航应用中对动态环境的自适应能力,选用卡尔曼滤波算法和Sage-Husa算法作为对照,并改进了Sage-Husa算法,构造了较为全面的惯导系统误差模型、扰动数据情形和飞行轨迹,比较分析了三种算法的自适应能力.仿真结果表明:在这种验证环境中,H∞滤波算法可调参数受到的约束较多,与改进的Sage-Husa算法相比,卡尔曼增益和估计协方误差与量测值变化的相关性较弱,导致自适应能力较弱.在这类模拟动态环境中H∞滤波算法的自适应能力要低于改进的Sage-Husa算法.方法和结果对于鲁棒的INS/GPS组合导航算法的工程化应用有较高的实用价值.
為分析H∞濾波算法在慣性導航繫統INS/GPS組閤導航應用中對動態環境的自適應能力,選用卡爾曼濾波算法和Sage-Husa算法作為對照,併改進瞭Sage-Husa算法,構造瞭較為全麵的慣導繫統誤差模型、擾動數據情形和飛行軌跡,比較分析瞭三種算法的自適應能力.倣真結果錶明:在這種驗證環境中,H∞濾波算法可調參數受到的約束較多,與改進的Sage-Husa算法相比,卡爾曼增益和估計協方誤差與量測值變化的相關性較弱,導緻自適應能力較弱.在這類模擬動態環境中H∞濾波算法的自適應能力要低于改進的Sage-Husa算法.方法和結果對于魯棒的INS/GPS組閤導航算法的工程化應用有較高的實用價值.
위분석H∞려파산법재관성도항계통INS/GPS조합도항응용중대동태배경적자괄응능력,선용잡이만려파산법화Sage-Husa산법작위대조,병개진료Sage-Husa산법,구조료교위전면적관도계통오차모형、우동수거정형화비행궤적,비교분석료삼충산법적자괄응능력.방진결과표명:재저충험증배경중,H∞려파산법가조삼수수도적약속교다,여개진적Sage-Husa산법상비,잡이만증익화고계협방오차여량측치변화적상관성교약,도치자괄응능력교약.재저류모의동태배경중H∞려파산법적자괄응능력요저우개진적Sage-Husa산법.방법화결과대우로봉적INS/GPS조합도항산법적공정화응용유교고적실용개치.
