厦门大学学报（自然科学版）
廈門大學學報（自然科學版）
하문대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF XIAMEN UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE)
2013年
1期
14-18
,共5页
领航跟随法%星系动力学%编队控制
領航跟隨法%星繫動力學%編隊控製
령항근수법%성계동역학%편대공제
针对机器人常规编队控制方法编队精度低、机器人易掉队,且当队形进行大角度变换时跟随者不能快速适应的问题,提出了一种基于领航跟随和星系动力学(LF-GD)机器人编队控制方法.该方法结合了领航跟随法控制简单、编队快速和星系动力学法编队稳定和动态均衡的优点.实现了机器人快速编队和动态避障的性能要求,避免了队形大角度变换时机器人相互之间的碰撞和掉队问题,提高了整个编队系统的智能性和环境适应性.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性.
針對機器人常規編隊控製方法編隊精度低、機器人易掉隊,且噹隊形進行大角度變換時跟隨者不能快速適應的問題,提齣瞭一種基于領航跟隨和星繫動力學(LF-GD)機器人編隊控製方法.該方法結閤瞭領航跟隨法控製簡單、編隊快速和星繫動力學法編隊穩定和動態均衡的優點.實現瞭機器人快速編隊和動態避障的性能要求,避免瞭隊形大角度變換時機器人相互之間的踫撞和掉隊問題,提高瞭整箇編隊繫統的智能性和環境適應性.通過倣真驗證瞭該方法的可行性和有效性.
침대궤기인상규편대공제방법편대정도저、궤기인역도대,차당대형진행대각도변환시근수자불능쾌속괄응적문제,제출료일충기우령항근수화성계동역학(LF-GD)궤기인편대공제방법.해방법결합료령항근수법공제간단、편대쾌속화성계동역학법편대은정화동태균형적우점.실현료궤기인쾌속편대화동태피장적성능요구,피면료대형대각도변환시궤기인상호지간적팽당화도대문제,제고료정개편대계통적지능성화배경괄응성.통과방진험증료해방법적가행성화유효성.
