机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
1期
40-44
,共5页
谷彦东%钱晋武%沈林勇%章亚男
穀彥東%錢晉武%瀋林勇%章亞男
곡언동%전진무%침림용%장아남
下肢康复机器人%动力学建模%运动仿真
下肢康複機器人%動力學建模%運動倣真
하지강복궤기인%동역학건모%운동방진
为了进行下肢康复机器人患者主动控制技术的研究,建立了步态矫形器的动力学建模.首先采用分割建模的思想,利用拉格朗日方程法建立步态矫形器在跑步机上的单腿动力学模型.然后从系统整体出发分析双腿耦合的解决方法.最后在ADAMS-MATLAB虚拟样机仿真平台上进行步态矫形器步行仿真实验,验证了所建立的动力学模型的准确性.
為瞭進行下肢康複機器人患者主動控製技術的研究,建立瞭步態矯形器的動力學建模.首先採用分割建模的思想,利用拉格朗日方程法建立步態矯形器在跑步機上的單腿動力學模型.然後從繫統整體齣髮分析雙腿耦閤的解決方法.最後在ADAMS-MATLAB虛擬樣機倣真平檯上進行步態矯形器步行倣真實驗,驗證瞭所建立的動力學模型的準確性.
위료진행하지강복궤기인환자주동공제기술적연구,건립료보태교형기적동역학건모.수선채용분할건모적사상,이용랍격랑일방정법건립보태교형기재포보궤상적단퇴동역학모형.연후종계통정체출발분석쌍퇴우합적해결방법.최후재ADAMS-MATLAB허의양궤방진평태상진행보태교형기보행방진실험,험증료소건립적동역학모형적준학성.
