控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
3期
379-384
,共6页
协同控制%编队控制%自主水下航行器%无源性%一致性跟踪
協同控製%編隊控製%自主水下航行器%無源性%一緻性跟蹤
협동공제%편대공제%자주수하항행기%무원성%일치성근종
研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题.基于无源性理论与一致性跟踪理论,在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下,设计一种分布式控制律,实现了集群AUV的一致性编队跟踪.控制律分为2个部分:一部分基于无源性同步原理,建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道；另一部分为一致性协同跟踪控制器,保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态.文章应用Nested Matrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性,仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性.
研究瞭自主水下航行器的編隊路徑跟蹤問題.基于無源性理論與一緻性跟蹤理論,在僅有部分AUV穫取編隊速度信息情形下,設計一種分佈式控製律,實現瞭集群AUV的一緻性編隊跟蹤.控製律分為2箇部分:一部分基于無源性同步原理,建立瞭協同誤差到跟蹤誤差的無源性通道；另一部分為一緻性協同跟蹤控製器,保證每箇AUV相對于虛擬領航者的不一緻參攷信息通過協商達到最終一緻狀態.文章應用Nested Matrosov定理證明瞭整箇閉環繫統的穩定性,倣真結果驗證瞭上述方法的有效性和可行性.
연구료자주수하항행기적편대로경근종문제.기우무원성이론여일치성근종이론,재부유부분AUV획취편대속도신식정형하,설계일충분포식공제률,실현료집군AUV적일치성편대근종.공제률분위2개부분:일부분기우무원성동보원리,건립료협동오차도근종오차적무원성통도；령일부분위일치성협동근종공제기,보증매개AUV상대우허의령항자적불일치삼고신식통과협상체도최종일치상태.문장응용Nested Matrosov정리증명료정개폐배계통적은정성,방진결과험증료상술방법적유효성화가행성.
