现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2013年
4期
85-88
,共4页
SWARM机器人%系统自治%系统分析与集成%机器人设计
SWARM機器人%繫統自治%繫統分析與集成%機器人設計
SWARM궤기인%계통자치%계통분석여집성%궤기인설계
介绍了一种SWARM机器人的单体设计与实现.为实现SWARM机器人的批量制造、单体多功能的目的；在此首先采用了模块化设计方法；用CAN总线实现了主嵌入式CPU与各模块MCU的连接,形成了多CPU的控制体系结构；主嵌入式软件采用了基于数据池的多线程软件架构,模块微控器使用了基于消息伺服的多任务操作程序.通过机器人单机调试,获得了稳定的机器人单体控制结果.该机器人系统具有结构紧凑、易于批量生产、单体功能可伸缩的特性.
介紹瞭一種SWARM機器人的單體設計與實現.為實現SWARM機器人的批量製造、單體多功能的目的；在此首先採用瞭模塊化設計方法；用CAN總線實現瞭主嵌入式CPU與各模塊MCU的連接,形成瞭多CPU的控製體繫結構；主嵌入式軟件採用瞭基于數據池的多線程軟件架構,模塊微控器使用瞭基于消息伺服的多任務操作程序.通過機器人單機調試,穫得瞭穩定的機器人單體控製結果.該機器人繫統具有結構緊湊、易于批量生產、單體功能可伸縮的特性.
개소료일충SWARM궤기인적단체설계여실현.위실현SWARM궤기인적비량제조、단체다공능적목적；재차수선채용료모괴화설계방법；용CAN총선실현료주감입식CPU여각모괴MCU적련접,형성료다CPU적공제체계결구；주감입식연건채용료기우수거지적다선정연건가구,모괴미공기사용료기우소식사복적다임무조작정서.통과궤기인단궤조시,획득료은정적궤기인단체공제결과.해궤기인계통구유결구긴주、역우비량생산、단체공능가신축적특성.
