指挥控制与仿真
指揮控製與倣真
지휘공제여방진
COMMAND CONTROL & SIMULATION
2013年
4期
118-123
,共6页
常海涛%黄攀峰%齐庆玺%刘正雄
常海濤%黃攀峰%齊慶璽%劉正雄
상해도%황반봉%제경새%류정웅
空间机器人%关节故障%故障辨识%混沌粒子群算法
空間機器人%關節故障%故障辨識%混沌粒子群算法
공간궤기인%관절고장%고장변식%혼돈입자군산법
space robot%joint failure%fault identification%chaotic particle swarm optimization
针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(cPso)搜索关节故障位置的辨识算法.最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证.
針對自由漂浮空間機器人在關節故障情況下關節鎖定位置的辨識問題,根據其線動量守恆和角動量守恆特性,建立瞭關節故障鎖定位置辨識的誤差模型,提齣瞭利用混沌粒子群優化(cPso)搜索關節故障位置的辨識算法.最後採用虛擬樣機技術,建立瞭空間機器人繫統的虛擬樣機,對空間機器人繫統進行動力學倣真,穫取瞭運動數據,採用此數據對提齣的關節故障位置辨識算法進行瞭有效性驗證.
침대자유표부공간궤기인재관절고장정황하관절쇄정위치적변식문제,근거기선동량수항화각동량수항특성,건립료관절고장쇄정위치변식적오차모형,제출료이용혼돈입자군우화(cPso)수색관절고장위치적변식산법.최후채용허의양궤기술,건립료공간궤기인계통적허의양궤,대공간궤기인계통진행동역학방진,획취료운동수거,채용차수거대제출적관절고장위치변식산법진행료유효성험증.
