中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2013年
1期
114-121
,共8页
曹中一%王鹤%吴万荣%谢海军
曹中一%王鶴%吳萬榮%謝海軍
조중일%왕학%오만영%사해군
喷浆机械手%时间最优与脉动最优%轨迹规划%运动学约束%动作时间约束
噴漿機械手%時間最優與脈動最優%軌跡規劃%運動學約束%動作時間約束
분장궤계수%시간최우여맥동최우%궤적규화%운동학약속%동작시간약속
为提高喷浆机械手的作业效率,减小机械手的振动,基于三次样条函数插值法,提出一种用于机械手的最优轨迹规划方法,对喷浆机械手轨迹进行规划.采用加权系数法定义目标函数,同时考虑关节速度、加速度、脉动以及动作时间等约束条件,使机械手运动过程中的动作时间和脉动在某种程度上达到综合最优.采用序列二次规划算法求解最优运动的时间,规划出满足要求的最优轨迹.研究结果表明:采用此方法对喷浆机械手进行轨迹规划是合理的和有效的；该方法可以解决时间最优轨迹脉动较大和脉动最优轨迹动作时间过长的问题,为非线性约束条件下机械手时间与脉动综合最优轨迹规划问题提供了一种解决方案.
為提高噴漿機械手的作業效率,減小機械手的振動,基于三次樣條函數插值法,提齣一種用于機械手的最優軌跡規劃方法,對噴漿機械手軌跡進行規劃.採用加權繫數法定義目標函數,同時攷慮關節速度、加速度、脈動以及動作時間等約束條件,使機械手運動過程中的動作時間和脈動在某種程度上達到綜閤最優.採用序列二次規劃算法求解最優運動的時間,規劃齣滿足要求的最優軌跡.研究結果錶明:採用此方法對噴漿機械手進行軌跡規劃是閤理的和有效的；該方法可以解決時間最優軌跡脈動較大和脈動最優軌跡動作時間過長的問題,為非線性約束條件下機械手時間與脈動綜閤最優軌跡規劃問題提供瞭一種解決方案.
위제고분장궤계수적작업효솔,감소궤계수적진동,기우삼차양조함수삽치법,제출일충용우궤계수적최우궤적규화방법,대분장궤계수궤적진행규화.채용가권계수법정의목표함수,동시고필관절속도、가속도、맥동이급동작시간등약속조건,사궤계수운동과정중적동작시간화맥동재모충정도상체도종합최우.채용서렬이차규화산법구해최우운동적시간,규화출만족요구적최우궤적.연구결과표명:채용차방법대분장궤계수진행궤적규화시합리적화유효적；해방법가이해결시간최우궤적맥동교대화맥동최우궤적동작시간과장적문제,위비선성약속조건하궤계수시간여맥동종합최우궤적규화문제제공료일충해결방안.
