计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
7期
341-344
,共4页
胡胜海%邓坤秀%郭彬%徐鹏
鬍勝海%鄧坤秀%郭彬%徐鵬
호성해%산곤수%곽빈%서붕
仿蛙跳跃机器人%起跳任务规划%任务空间控制%部分反馈线性化
倣蛙跳躍機器人%起跳任務規劃%任務空間控製%部分反饋線性化
방와도약궤기인%기도임무규화%임무공간공제%부분반궤선성화
Bionic frog jumping robot%Take-off task planning%Task space control%Partial feedback linearization (PFL)
研究跳跃机器人起跑规划问题,针对仿蛙跳跃机器人在起跳过程中脚掌与地面之间形成的欠驱动约束和特定的起跳任务,为提高系统性能,提出了一种在任务空间内实现给定起跳任务要求的路径运动规划控制.利用部分反馈线性化(PFL)将仿蛙跳跃机器人系统起跳动力学方程中的非线性部分线性化,设计了滑模变结构控制器对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段的质心轨迹进行跟踪控制.结果表明滑模控制器能够使质心轨迹精确地跟踪给定轨迹,解决了仿蛙跳跃机器人的起跳任务优化控制问题,验证了提出的任务空间控制方法用于仿蛙跳跃机器人起跳任务规划的可行性.
研究跳躍機器人起跑規劃問題,針對倣蛙跳躍機器人在起跳過程中腳掌與地麵之間形成的欠驅動約束和特定的起跳任務,為提高繫統性能,提齣瞭一種在任務空間內實現給定起跳任務要求的路徑運動規劃控製.利用部分反饋線性化(PFL)將倣蛙跳躍機器人繫統起跳動力學方程中的非線性部分線性化,設計瞭滑模變結構控製器對倣蛙跳躍機器人在起跳階段的質心軌跡進行跟蹤控製.結果錶明滑模控製器能夠使質心軌跡精確地跟蹤給定軌跡,解決瞭倣蛙跳躍機器人的起跳任務優化控製問題,驗證瞭提齣的任務空間控製方法用于倣蛙跳躍機器人起跳任務規劃的可行性.
연구도약궤기인기포규화문제,침대방와도약궤기인재기도과정중각장여지면지간형성적흠구동약속화특정적기도임무,위제고계통성능,제출료일충재임무공간내실현급정기도임무요구적로경운동규화공제.이용부분반궤선성화(PFL)장방와도약궤기인계통기도동역학방정중적비선성부분선성화,설계료활모변결구공제기대방와도약궤기인재기도계단적질심궤적진행근종공제.결과표명활모공제기능구사질심궤적정학지근종급정궤적,해결료방와도약궤기인적기도임무우화공제문제,험증료제출적임무공간공제방법용우방와도약궤기인기도임무규화적가행성.
