计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
7期
326-330
,共5页
码垛机器人%轨迹规划%避障
碼垛機器人%軌跡規劃%避障
마타궤기인%궤적규화%피장
Palletizing robot%Trajectory planning%Obstacle avoidance
由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的.最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证.仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性.
由于碼垛機器人應用環境複雜、不確定條件多等諸多問題,針對現有的避障軌跡規劃算法存在的劃分空間上的繁瑣情況,提齣瞭一種智能避障軌跡規劃算法,包括障礙物信息提取和避障軌跡設計,最大程度降低障礙物信息與軌跡設計部分的耦閤度,達到減少動態空間下頻繁劃分空間的目的.最後在OPENGL軟件上研髮的三維倣真平檯上進行運動學倣真與驗證.倣真結果錶明,改進算法規劃齣的軌跡能有效避開障礙物且軌跡符閤預期的要求,充分驗證瞭軌跡規劃算法的可行性和有效性.
유우마타궤기인응용배경복잡、불학정조건다등제다문제,침대현유적피장궤적규화산법존재적화분공간상적번쇄정황,제출료일충지능피장궤적규화산법,포괄장애물신식제취화피장궤적설계,최대정도강저장애물신식여궤적설계부분적우합도,체도감소동태공간하빈번화분공간적목적.최후재OPENGL연건상연발적삼유방진평태상진행운동학방진여험증.방진결과표명,개진산법규화출적궤적능유효피개장애물차궤적부합예기적요구,충분험증료궤적규화산법적가행성화유효성.
