焊接技术
銲接技術
한접기술
WELDING TECHNOLOGY
2013年
7期
44-48
,共5页
吴恙%张华%叶艳辉%曾智英
吳恙%張華%葉豔輝%曾智英
오양%장화%협염휘%증지영
焊接机器人%运动学%焊缝切线法%D-H法
銲接機器人%運動學%銲縫切線法%D-H法
한접궤기인%운동학%한봉절선법%D-H법
自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成.针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型.利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并通过试验验证了模型的正确性,同时该机器人在实际焊接过程中能够在精度范围内稳定工作.
自主移動銲接機器人的銲鎗執行機構由小車左右驅動輪和十字滑塊2箇運動單元組成.針對自主搭建的移動平檯和二維運動平檯2箇結構,分彆採用銲縫切線法和D-H法對其進行運動學分析,建立數學模型.利用Matlab/Simulink對模型進行瞭倣真,併通過試驗驗證瞭模型的正確性,同時該機器人在實際銲接過程中能夠在精度範圍內穩定工作.
자주이동한접궤기인적한창집행궤구유소차좌우구동륜화십자활괴2개운동단원조성.침대자주탑건적이동평태화이유운동평태2개결구,분별채용한봉절선법화D-H법대기진행운동학분석,건립수학모형.이용Matlab/Simulink대모형진행료방진,병통과시험험증료모형적정학성,동시해궤기인재실제한접과정중능구재정도범위내은정공작.
