机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
14期
170-175
,共6页
孔祥东%俞滨%权凌霄%巴凯先
孔祥東%俞濱%權凌霄%巴凱先
공상동%유빈%권릉소%파개선
四足仿生机器人%液压驱动单元%轨迹灵敏度分析%Matlab
四足倣生機器人%液壓驅動單元%軌跡靈敏度分析%Matlab
사족방생궤기인%액압구동단원%궤적령민도분석%Matlab
Quadruped bionic robot%Hydraulic drive unit%Trajectory sensitivity analysis%Matlab
建立四足仿生机器人液压驱动单元数学模型,给出可描述液压驱动单元动态特性的时域和频域表达式,通过特定工况下液压驱动单元位移阶跃响应的仿真曲线与试验曲线对比,验证数学模型在该工况下的准确性.基于液压驱动单元状态方程,建立液压驱动单元轨迹灵敏度模型,通过求解液压驱动单元的位移阶跃响应对应其结构参数、工作参数及PID控制器增益的灵敏度函数曲线,研究液压驱动单元参数对其输出特性的影响,并以参数变化引起输出变化百分比为衡量指标,分析各参数变化对输出特性影响程度的大小,从而给出影响其稳态特性和动态特性的主要影响参数和次要影响参数,上述分析结论为四足仿生机器人液压驱动单元结构改进设计和控制器参数优化奠定理论基础.
建立四足倣生機器人液壓驅動單元數學模型,給齣可描述液壓驅動單元動態特性的時域和頻域錶達式,通過特定工況下液壓驅動單元位移階躍響應的倣真麯線與試驗麯線對比,驗證數學模型在該工況下的準確性.基于液壓驅動單元狀態方程,建立液壓驅動單元軌跡靈敏度模型,通過求解液壓驅動單元的位移階躍響應對應其結構參數、工作參數及PID控製器增益的靈敏度函數麯線,研究液壓驅動單元參數對其輸齣特性的影響,併以參數變化引起輸齣變化百分比為衡量指標,分析各參數變化對輸齣特性影響程度的大小,從而給齣影響其穩態特性和動態特性的主要影響參數和次要影響參數,上述分析結論為四足倣生機器人液壓驅動單元結構改進設計和控製器參數優化奠定理論基礎.
건립사족방생궤기인액압구동단원수학모형,급출가묘술액압구동단원동태특성적시역화빈역표체식,통과특정공황하액압구동단원위이계약향응적방진곡선여시험곡선대비,험증수학모형재해공황하적준학성.기우액압구동단원상태방정,건립액압구동단원궤적령민도모형,통과구해액압구동단원적위이계약향응대응기결구삼수、공작삼수급PID공제기증익적령민도함수곡선,연구액압구동단원삼수대기수출특성적영향,병이삼수변화인기수출변화백분비위형량지표,분석각삼수변화대수출특성영향정도적대소,종이급출영향기은태특성화동태특성적주요영향삼수화차요영향삼수,상술분석결론위사족방생궤기인액압구동단원결구개진설계화공제기삼수우화전정이론기출.
