高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
10期
1056-1063
,共8页
任亚楠%邹伟%高舒%叶爱学%马岩%原魁
任亞楠%鄒偉%高舒%葉愛學%馬巖%原魁
임아남%추위%고서%협애학%마암%원괴
残疾人助动系统%智能轮椅%体位变换%自动对接%视觉伺服
殘疾人助動繫統%智能輪椅%體位變換%自動對接%視覺伺服
잔질인조동계통%지능륜의%체위변환%자동대접%시각사복
针对老年人/残疾人长期卧床以及椅床移位护理强度大的问题,采用分体式设计实现了一种具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统.对各姿态下轮椅的尺寸设计和受力情况进行了理论计算和分析,据此实现了体位变换控制；对于狭窄空间下轮椅与床体的自动对接,给出了一种基于视觉伺服的自主对接控制算法:首先通过检测特定标志物识别床体,确定轮椅相对于床体坐标系的位姿；然后依据视觉反馈和里程计航迹推演进行直线跟踪,控制轮椅到达床体中心.实验证明了上述系统及其控制算法的可行性和有效性.
針對老年人/殘疾人長期臥床以及椅床移位護理彊度大的問題,採用分體式設計實現瞭一種具有體位變換、輪椅助動和自主床椅對接功能的智能室內助動繫統.對各姿態下輪椅的呎吋設計和受力情況進行瞭理論計算和分析,據此實現瞭體位變換控製；對于狹窄空間下輪椅與床體的自動對接,給齣瞭一種基于視覺伺服的自主對接控製算法:首先通過檢測特定標誌物識彆床體,確定輪椅相對于床體坐標繫的位姿；然後依據視覺反饋和裏程計航跡推縯進行直線跟蹤,控製輪椅到達床體中心.實驗證明瞭上述繫統及其控製算法的可行性和有效性.
침대노년인/잔질인장기와상이급의상이위호리강도대적문제,채용분체식설계실현료일충구유체위변환、륜의조동화자주상의대접공능적지능실내조동계통.대각자태하륜의적척촌설계화수력정황진행료이론계산화분석,거차실현료체위변환공제；대우협착공간하륜의여상체적자동대접,급출료일충기우시각사복적자주대접공제산법:수선통과검측특정표지물식별상체,학정륜의상대우상체좌표계적위자；연후의거시각반궤화리정계항적추연진행직선근종,공제륜의도체상체중심.실험증명료상술계통급기공제산법적가행성화유효성.
