机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
1期
45-52
,共8页
刘晓%赵铁石%边辉%罗二娟%苑飞虎
劉曉%趙鐵石%邊輝%囉二娟%苑飛虎
류효%조철석%변휘%라이연%원비호
耦合型并联机构%耦合动力学特征%动力学模型%冗余驱动
耦閤型併聯機構%耦閤動力學特徵%動力學模型%冗餘驅動
우합형병련궤구%우합동역학특정%동역학모형%용여구동
基于舰船摇荡耦合动力学特征,分析耦合力/力矩对耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联稳定平台机构动力性能和动力学建模的影响,采用冗余驱动保证稳定平台各分支均匀承载,实现了稳定平台少驱动、多轴联动补偿外载荷的目标.提出耦合动力学参数等效变换方法,并分析动平台及运动分支耦合力/力矩在惯性坐标系中的表示；以系统驱动功率和最小为目标结合虚功率形式达朗贝尔原理,建立机构耦合动力学普遍方程.数值算例表明,采用冗余驱动的耦合型并联机构不仅实现了重载稳定平台多轴联动补偿的目标,而且有效地改善了系统动力学性能指标,为进一步研究耦合型并联机构动力学优化及实时控制奠定了基础.
基于艦船搖盪耦閤動力學特徵,分析耦閤力/力矩對耦閤型3-SRR/SRU 3自由度併聯穩定平檯機構動力性能和動力學建模的影響,採用冗餘驅動保證穩定平檯各分支均勻承載,實現瞭穩定平檯少驅動、多軸聯動補償外載荷的目標.提齣耦閤動力學參數等效變換方法,併分析動平檯及運動分支耦閤力/力矩在慣性坐標繫中的錶示；以繫統驅動功率和最小為目標結閤虛功率形式達朗貝爾原理,建立機構耦閤動力學普遍方程.數值算例錶明,採用冗餘驅動的耦閤型併聯機構不僅實現瞭重載穩定平檯多軸聯動補償的目標,而且有效地改善瞭繫統動力學性能指標,為進一步研究耦閤型併聯機構動力學優化及實時控製奠定瞭基礎.
기우함선요탕우합동역학특정,분석우합력/력구대우합형3-SRR/SRU 3자유도병련은정평태궤구동력성능화동역학건모적영향,채용용여구동보증은정평태각분지균균승재,실현료은정평태소구동、다축련동보상외재하적목표.제출우합동역학삼수등효변환방법,병분석동평태급운동분지우합력/력구재관성좌표계중적표시；이계통구동공솔화최소위목표결합허공솔형식체랑패이원리,건립궤구우합동역학보편방정.수치산례표명,채용용여구동적우합형병련궤구불부실현료중재은정평태다축련동보상적목표,이차유효지개선료계통동역학성능지표,위진일보연구우합형병련궤구동역학우화급실시공제전정료기출.
