CAJ | 학술논문

设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析.针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算法设计.步态规划根据步态中各腿间的相位关系,借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算,求出各腿的关节角度函数,利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数,对试验样机各腿进行伺服驱动控制,从而实现液压四足机器人的步态规划行走.仿真试验结果表明,在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性.
설계일충액압사족궤기인방생궤구,통과설정상응적좌표계위궤기인진행운동학건모,병대행주과정중단퇴적상위관계진행료분석.침대행주과정중족단적타지、활동화접촉충격등문제,제출일충령충격적족단궤적규화개진산법,병실현료보태규화산법설계.보태규화근거보태중각퇴간적상위관계,차조사족궤기인운동학모형진행역운동학해산,구출각퇴적관절각도함수,이용궤구적궤하관계득도각액압항신축량공제함수,대시험양궤각퇴진행사복구동공제,종이실현액압사족궤기인적보태규화행주.방진시험결과표명,재해책략구동공제하액압사족궤기인행주과정련속평은,양궤족단궤적교위평활,구간기복교소,증명료해족단궤적규화방법용우사족궤기인보태설계적합이성화유효성.