机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
1期
15-22
,共8页
肖晶晶%杨洋%李大寨%黄龙%张雷雨
肖晶晶%楊洋%李大寨%黃龍%張雷雨
초정정%양양%리대채%황룡%장뇌우
眼科手术机器人%远程运动中心点机构%微力控制%约束运动规划%生物力学建模
眼科手術機器人%遠程運動中心點機構%微力控製%約束運動規劃%生物力學建模
안과수술궤기인%원정운동중심점궤구%미력공제%약속운동규화%생물역학건모
部分眼科手术由于人类生理颤抖及精细操作限度,手术成功率较低,成功完成手术任务必须融合机器人技术.为促进我国眼科机器人技术的研究和发展,在论述眼科机器人研究意义的基础上,总结国内外眼科手术机器人的研究进展.对研究 眼科机器人所涉及的机器人机构设计、微力感知与控制、眼组织的生物力学建模、约束空间运动规划、精密运动控制等关键技术进行了详尽的分析.在总结角膜移植手术机器人研究成果及分析眼内手术机器人关键技术的基础上,指出今后的发展方向、研究思路和面临的挑战,包括末端操作器的集成、新型手术器械的开发等,阐述将眼科手术辅助机器人应用于临床仍需要解决的问题.对于医疗外科机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义.
部分眼科手術由于人類生理顫抖及精細操作限度,手術成功率較低,成功完成手術任務必鬚融閤機器人技術.為促進我國眼科機器人技術的研究和髮展,在論述眼科機器人研究意義的基礎上,總結國內外眼科手術機器人的研究進展.對研究 眼科機器人所涉及的機器人機構設計、微力感知與控製、眼組織的生物力學建模、約束空間運動規劃、精密運動控製等關鍵技術進行瞭詳儘的分析.在總結角膜移植手術機器人研究成果及分析眼內手術機器人關鍵技術的基礎上,指齣今後的髮展方嚮、研究思路和麵臨的挑戰,包括末耑操作器的集成、新型手術器械的開髮等,闡述將眼科手術輔助機器人應用于臨床仍需要解決的問題.對于醫療外科機器人及相關的研究工作,具有一定的指導意義.
부분안과수술유우인류생리전두급정세조작한도,수술성공솔교저,성공완성수술임무필수융합궤기인기술.위촉진아국안과궤기인기술적연구화발전,재논술안과궤기인연구의의적기출상,총결국내외안과수술궤기인적연구진전.대연구 안과궤기인소섭급적궤기인궤구설계、미력감지여공제、안조직적생물역학건모、약속공간운동규화、정밀운동공제등관건기술진행료상진적분석.재총결각막이식수술궤기인연구성과급분석안내수술궤기인관건기술적기출상,지출금후적발전방향、연구사로화면림적도전,포괄말단조작기적집성、신형수술기계적개발등,천술장안과수술보조궤기인응용우림상잉수요해결적문제.대우의료외과궤기인급상관적연구공작,구유일정적지도의의.
